折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析

为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.     

X65钢和3Cr钢作为海底管道用钢抗CO2腐蚀性能研究

用高温高压反应釜模拟油气输送管道典型腐蚀环境,研究X65钢和3Cr钢作为海底管道用钢的抗CO2腐蚀性能.在温和腐蚀环境,X65钢与3Cr钢的平均腐蚀速率均较低,使用X65钢是安全的.随着温度和CO2分压提高,与X65钢相比3Cr钢表现出更优越的抗CO2腐蚀性能:在中等腐蚀环境3Cr钢平均腐蚀速率较X65钢大幅降低,在中等和苛刻腐蚀环境3Cr钢可有效抑制局部腐蚀的发生;在这样的腐蚀条件下,3Cr钢作为海底管道用钢较X65钢安全.3Cr钢较X65钢抗CO2腐蚀性能提高的主要原因是表面形成了富Cr的腐蚀产物膜,结构致密,对基体起到了有效的保护作用.     

低铬X65管线钢CO2腐蚀产物膜的特征及形成机制

利用高温高压CO2腐蚀模拟实验以及ESEM,EDS,XPS和SEM等分析技术,研究了4种不同含Cr量的X65管线钢的腐蚀速率、腐蚀形态和腐蚀产物膜结构特征.结果表明:含Cr量高的钢平均腐蚀速率小,无Cr和含1%Cr的钢的腐蚀形态为局部腐蚀,含3%和5%Cr的钢的腐蚀形态为全面腐蚀.在高温高压CO2腐蚀环境中,含Cr钢的腐蚀产物膜为FleCO3和Cr(OH)3竞争沉积形成的多层结构,其中1Cr-X65和3Cr-X65的腐蚀膜具有3层结构,5Cr-X65的腐蚀膜是双层结构.Cr在腐蚀产物膜层中出现局部富集,远高于基体中的Cr含量.高含Cr量使腐蚀产物膜中的Cr(OH)3含量高,并提高了腐蚀膜的保护性能,从而引起腐蚀形态发生转变,腐蚀速率降低.FeCO3和Cr(OH)a共沉积层膜对低铬钢的抗CO2腐蚀性能具有关键的影响.     

CHARACTERISTICS AND FORMATION MECHANISM OF CORROSION SCALES ON LOW--CHROMIUM X65 STEELS IN CO2 ENVIRONMENT

利用高温高压CO₂腐蚀模拟实验以及ESEM, EDS, XPS和SEM等分析技术, 研究了4种不同含Cr量的X65管线钢的腐蚀速率、腐蚀形态和腐蚀产物膜结构特征. 结果表明: 含Cr量高的钢平均腐蚀速率小, 无Cr和含1\%Cr的钢的腐蚀形态为局部腐蚀, 含3%和5%Cr的钢的腐蚀形态为全面腐蚀. 在高温高压CO₂腐蚀环境中, 含Cr钢的腐蚀产物膜为FeCO₃和Cr(OH)₃竞争沉积形成的多层结构, 其中1Cr-X65和3Cr-X65的腐蚀膜具有3层结构, 5Cr-X65的腐蚀膜是双层结构. Cr在腐蚀产物膜层中出现局部富集, 远高于基体中的Cr含量. 高含Cr量使腐蚀产物膜中的Cr(OH)₃含量高, 并提高了腐蚀膜的保护性能, 从而引起腐蚀形态发生转变, 腐蚀速率降低. FeCO₃和Cr(OH)₃共沉积层膜对低铬钢的抗CO₂腐蚀性能具有关键的影响.     

清管收球作业伤亡事故模型及安全等级模糊综合评价北大核心CSCD

海上平台清管收球作业危险性高,对作业人员的安全与健康构成威胁。本文首先通过对清管收球作业过程及相关事故进行分析,构建了清管收球作业伤亡事故模型及其演化过程;并据此绘制了清管收球作业伤亡事件的事故树,分析得出了导致该类事故发生的基本事件;然后根据AHP理论构建了以收球装置的可靠性、清管器的适用性、作业人员操作水平和现场作业组织管理为主的清管收球作业安全评价指标体系;并对某平台清管收球作业安全等级进行了模糊综合评价,结果发现该平台清管收球作业安全等级为"较好",与主观投票结果有较好的一致性,且清管收球作业安全状态存在着向"一般"转化的趋势。建议海上平台清管作业应从提高进/出口阀门、泄压阀、放空阀、压力表等关键部件的可靠性、优化压力泄放操作以及设置警戒区域等方面来降低潜在危险,提高收球作业的安全性。     

海上平台噪声危害及防控

海上平台的生产设施空间有限,设备安装紧凑,设备运行时产生的高噪声种类繁多且相互叠加,超标噪声对海上平台作业人员的健康造成危害。本文针对海上平台噪声产生的特点和噪声源的分布,分析噪声对海上平台作业人员的危害,为避免噪声对海上平台作业人员健康构成伤害,提出防控噪声的措施。     

中国轮胎市场及成山公司发展策略

分析了我国汽车工业以及轮胎市场的现状及发展前景，并提出了成山轮胎股份有限公司相应的发展策略。指出随着我国高等级和高速公路建设和汽车工业的迅速发展，轮胎市场发展潜力巨大，但随着国际市场竞争的日益激烈，我国已开始调整轮胎产品结构，鼓励高性能、高品质轮胎的开发和生产，以不断扩大我国产品在世界轮胎市场上的份额。成山公司根据国家政策不断提高产品质量和技术创新能力，盘活人力资源，调整营销格局，以提高在国际市场上的竞争能力。     

PKPM门式刚架二维计算中混凝土短柱对基础的影响

PKPM-STS门式刚架计算程序能快速方便的计算出梁、柱截面及各设计所需参数,同时也能计算出柱下基础的大小。本文以柱下独立基础为例,对程序自动计算出的柱下独立基础与手工计算进行分析对比,分析二者差别。     

引进GK270N密炼机的大修

本文介绍了成山橡胶集团公司对引进ＧＫ２７０Ｎ密炼机的大修情况,主要对转子、上顶栓、耐磨板进行了修理,重新设计、制造了电控系统。通过大修,不仅基本上恢复了原机应有功能,还为企业节约了大量资金。