基于惯性测量单元辅助的激光里程计求解方法

在同步定位与建图(SLAM)问题中,里程计部分的求解精度对后续建图起着至关重要的作用,惯性测量单元(IMU)可以为SLAM中里程计求解提供良好辅助。在考虑平面移动机器人运动特点及室内环境特征的基础上提出一种基于IMU松耦合的激光里程计求解方法,实现里程计部分的精准定位。第1阶段,机器人运动过程中实时处理点云信息,将地面点分割并提取有效关键点;第2阶段,将IMU信息引入卡尔曼滤波器,为帧间匹配提供位姿先验;第3阶段,滤波器输出位姿估计值后,利用非线性优化方法进行点云帧间匹配,实现里程计运动的求解。实验表明,所提方法在激光点云处理、运动求解,具有良好的稳定性和准确性,可将偏移量误差控制在0.4%以内,为后续建图提供有力数据保障。     

1-MCP、MAP对苹果冷藏期间品质及保鲜效果的影响

以华红苹果为材料,研究1-MCP和小包装自发气调包装(MAP)对苹果冷藏(0℃)期间品质的影响。结果表明：1-MCP和MAP均可有效控制华红苹果果实货架期返糖现象的发生,抑制果实货架期间呼吸强度和乙烯释放量的增加,减缓果实硬度、可溶性固形物含量和可滴定酸含量的下降,抑制果皮亮度和细胞膜透性的增加。其中,0.02mm PE袋包装和0.04mm PVC袋包装均未使华红苹果产生CO2伤害,为较耐CO2品种。果皮亮度和细胞膜透性可作为华红苹果衰老与否的衡量指标,可溶性固形物和可滴定酸含量可作为华红苹果品质维持好坏的衡量指标。包装方式延长贮藏时间的顺序为：1-MCP＞0.04mm PVC袋＞0.02mm PE袋＞对照;包装方式维持果实品质能力的顺序为：0.04mm PVC袋＞1-MCP＞0.02mm PE袋＞对照。     

丰水梨自发气调及近冰温贮藏保鲜试验研究

以丰水梨果实为试材,研究(0 ± 0.5)℃条件下自发气调(MAP)结合不同1-MCP 添加量处理以及近冰温贮藏对果实保鲜效果的影响。结果表明：丰水梨不宜裸果贮藏,0.02mm PE 和0.04mm PVC 膜MAP 结合0.5μL/L1-MCP 处理对丰水梨果实起到良好的防褐保鲜效果,丰水梨较耐CO2,能忍耐3.0%～4.0% CO2 而不发生伤害。结果表明：果实硬度与PG 活性在P ≤ 0.05 水平显著负相关,－ 1℃低温贮藏丰水梨150d 左右能维持果实较好的品质和风味,果实在0℃贮藏期为120d 左右。     

基于视觉的非接触呼吸频率自动检测方法*

针对生理健康监测领域的呼吸率检测舒适度及效率问题,提出了一种基于视觉的非接触式测量方法,该方法利用普通相机拍摄人体呼吸视频,并通过欧拉算法将呼吸时的胸腹运动位移加以放大,考虑人体胸腹区域位置提取准确度对呼吸率检测精度的影响,提出了基于光流信号提取呼吸区域的方法,利用光流算法将胸腹运动转化为光流信息并进行编码,将其显示为彩色图像形式,从中提取胸腹呼吸区域的像素亮度序列,从而得到呼吸波形信息,通过波峰检测获取呼吸率。最后,实验将本算法自动提取的呼吸信号与Embla N7000多导睡眠仪测量结果相比较,结果表明,本算法呼吸率检测平均误差为0.54次/min,具有较高的准确性。     

季铵盐与烷基胺插层高岭石结构及其热动力学对比

采用X射线衍射、Fourier变换红外光谱及热分析等表征方法对高岭石/十二烷基三甲基氯化铵(Kaol-DTAC)及高岭石/十二胺(Kaol-DA)插层复合物的结构进行对比研究,并进一步研究了插层复合物的热动力学。结果表明:插层作用使高岭石在加热过程中脱羟基温度降低了10℃左右。由于插层分子DTAC与DA的结构差异,致使其在高岭石层间的排列方式存在差异。前者主要以呈90°夹角垂直于高岭石晶层面的方式单层排列,后者则以分子链与高岭石晶面呈39.9°夹角双层倾斜排列为主,且二者在高岭石层间排列方式的不同导致其结构稳定性存在差异。采用KAS法和Ozawa法对Kaol-DTAC和Kaol-DA插层复合物进行热力学分析并且分别计算其活化能。Kaol-DTAC的活化能为102.44 k J/mol,Kaol-DA的活化能为130.80 k J/mol,进一步说明DA比DTAC在高岭石层间更为稳定。     

面向人机协作的CNN手部抓握意图识别

针对机器人在协作过程中对意图理解不充分的问题，自主设计了一种基于触觉感知的手柄作为意图理解的接口，采用柔性触觉传感器将手部抓握压力信息转换成触觉图像信息，并依据操作者的操作习惯定义一系列抓握手势实现对机器人位姿的灵活调整。构建了一种适用于触觉图像识别的卷积神经网络(CNN)分类器，并基于抓握松紧信息构建一种变阻尼导纳控制方法。最后，采用实验室自主研制的幕墙安装机器人并搭载触觉手柄进行人机协作实验，结果表明此类触觉手柄及CNN方法对操作者抓握意图的识别准确率达到98.80%,所提出变阻尼导纳控制能够更加高效的完成人机协作任务。     

浅析矿区水文地质环境对矿区安全的影响

社会经济的飞速进步,带动了我国各行各业的迅猛发展,煤矿行业也迅速崛起,并趁此不断发展壮大起来。然而,近年来,随着安全问题在煤矿行业中的日益暴露,安全问题成为了该行业的重中之重,越来越受到人们的关注。对于矿区的安全产生巨大影响的是该矿区的水文地质环境,因此加大对矿区水文地质环境的研究对我国矿区安全的保障具有重要的现实意义。本文首先对研究矿区水文地质环境的意义进行了阐述,并分析了恶劣的水文地质环境对我国矿区安全的影响作用,最后提出了提高我国对矿区水文地质环境研究的具体措施,以供相关部分进行借鉴、参考。     

高压交流隔离开关常见故障及治理

近年来,高压交流隔离开关在运行中出现了一些故障,随着电力系统受到的损失不断加大,使得人们对隔离开关的故障问题开始关注。文章针对高压交流隔离开关性能的基本要求,举出了系统中隔离开关比较频繁发生的故障与事故,提出了相应的解决办法。同时希望通过加强运行巡视和检修维护质量的提高,提高高压交流隔离开关的运行质量,减少故障,提高系统的稳定性和安全性。     

城市污水处理厂的生产工艺和监察要点

随着社会经济的发展,我国城镇化规模的不断扩大,进行城市污水处理是解决城市水体污染的重要途径之一,是社会发展不可缺少的重要基础设施。阐述了我国城市污水处理厂的生产工艺,以及每段工序的生产原理,并且对城市污水处理厂环境现场监察要点进行了概括,总结了其环境违法行为存在的几种情形。     

纺织电动机轴承故障分析与处理

对纺织用电动机因轴承原因出现故障的情况进行总结与分析;通过对轴承的配合与使用维护情况分析,得出轴承的最佳选用与维护保养方法,从而提高电动机的使用寿命.