基于液压驱动的数控机床上下料 机械手的设计与研究

针对数控机床自动化生产线的工件上下料,设计了机械手的手腕部位和执行手爪的齿轮式机械结构。采用液压控制系统控制机械手的3个执行机构运动,其中,垂直手臂的上升、下降采用垂直升降液压缸,手腕部位的前伸、后缩采用水平伸缩液压缸,执行手爪的夹紧、张开采用柱塞液压缸。对机械手的力学性能进行分析与计算,证明机械手装置简单可靠,具备抓取、搬运30 kg工件的能力。通过对PLC控制系统的设计,使机械手达到了生产线上工件自动上下料的功能要求。     

三相电压畸变且不对称时电流基波正序有功分量的改进瞬时检测方法研究

电力有源滤波器是抑制谐波的有效手段,补偿分量的准确检测直接决定了它的补偿效果.提出了改进的三相电压畸变且不对称情况下的基波正序有功电流分量的检测方式,通过dq变换分别测出电压和电流基波正序分量的有效值和相位,求出准确的电流基波正序有功分量,从而得到需要补偿的电流分量.电压和电流基波正序分量的检测同步进行,减少了低通滤波器的延时,仿真结果说明了改进方式的有效性和正确性.     

动态电压恢复器的最小视在功率控制

动态电压恢复器(DVR)是补偿电压凹陷最有效的装置，控制方式是其技术核心。文中从能量角度提出了DVR的最小视在功率控制方式，该方式在使DVR的视在功率最小的同时，大大减小了DVR的容量、无功功率和注入电压幅值，并降低了DVR的造价，而且控制简单、计算量小，是一种综合性能较好的控制方式。对采用最小视在功率控制时DVR各方面性能的改进做了详细的理论论证。仿真结果验证了理论论证的正确性。     

南岸干渠工程湿陷性黄土段渠道高地下水处理

分析了渠道排水设计的重要性,主要介绍了南岸干渠工程湿陷性黄土段渠道高地下水的处理措施,指出该工程采用水平排水与垂直排水相结合及换填砂砾石防冻层的措施取得了较好的成效,保证了渠道工程的运行安全.     

东西关电厂作为南充遂宁电网黑启动电源点的可行性分析

电网全部或部分因故障停运后,采用黑启动方案,通过系统中具有自启动能力的机组带动无自启动能力的机组,可实现整个电网的恢复。分析了黑启动过程中的关键问题,对东西关电厂作为黑启动电源的可行性进行了理论分析,并对不同类型的水电机组作为黑启动电源的优劣进行了比较。最后通过PSCAD仿真和试验,验证了东西关电厂作为黑启动电源的可行性。     

动态电压恢复器的改进最小能量控制

动态电压恢复器(DVR)被用来补偿电压凹陷,它的补偿能力主要决定于最大电压注入能力和存储的能量。为了使DVR的有功输出PDVR最小化,同时减轻对负荷的扰动,文中采用了负荷端电压相量角α按恒定步长△α缓慢变化的控制策略,根据对电压凹陷期间DVR装置的PDVR-α曲线的分析,提出了通过判断特定量的符号决定补偿方向的DVR的改进最小能量补偿控制方式,比直接求最优α角的计算量小,并且分析了考虑DVR注入电压限值的改进最小能量控制。仿真结果证明了该方法比传统控制方式更能有效地减少DVR的有功输出,比直接计算最优α角的最小能量控制方式在凹陷开始和结束的暂态过程中使负荷端电压的变化更加平稳,对敏感负荷造成的扰动更小。     

超硬岩露天深孔台阶爆破参数优化研究

为解决在新疆金宝铁矿露天深孔台阶爆破过程中存在的大块率高、留有根底等影响铲装效率与后续生产的问题,通过现场调查统计与分析,摸清大块产出部位,剖析大块产出与出现根底的原因,并提出相应对策。基于矿岩物理力学性质与矿山现有条件,提出针对超硬岩露天深孔台阶爆破的小孔排距爆破方案,对孔网参数及起爆网路进行了优化提升,采用115 mm孔径,孔排距3.5 m×3.0 m、堵塞长度2.5 ~ 3.0 m,孔间毫秒延期时间为11、13、18 ms,排间毫秒延期时间为21、29、37 ms。工程实践表明,小孔排距深孔台阶爆破适用于铁矿石等超硬岩的深孔台阶爆破,相比原爆破方案大块率降低约8.7%,爆后无根底,大大提高了露天矿山采剥效率,很好地满足了生产要求。爆破振动速度降幅约为28.1%,减少了对边坡岩体的扰动和破坏。小孔排距深孔台阶爆破在超硬岩露天矿山矿岩采剥中体现了良好的适用性,能够有效减少大块和消除台阶根底,可为露天矿山超硬岩深孔台阶爆破提供借鉴与参考。     

基于MATLAB的无刷直流电机的电流滞环控制仿真

针对无刷直流电机的转矩脉动,采用电流滞环控制来抑制脉动;在Matlab/Simulink环境下,基于直流无刷电机的数学模型、转速和电流双闭环控制策略来建立无刷直流电机电流滞环控制系统的各个独立模块如BLDC本体模块、速度控制模块、电流滞环模块、逆变电路模块、脉冲信号模块等,再进行各功能模块的连接,搭建无刷直流电机的控制系统仿真模型,并在给定参数下进行仿真分析。     

污泥纠缠环境下机器人视觉摆脱规划路径方法

传统路径规划算法针对多目标情况,主要依据多单一信息融合结果选择避障路径,在中规模的污泥纠缠区域中容易陷入盲区,无法对污泥纠缠环境下的机器人路径进行准确的规划。为此提出一种改进的机器人视觉纠缠摆脱路径规划方法,借助机器人视觉仪器采集污泥纠缠特征,用归一化方法把视觉信息融入到规划模型中进行最佳路径的选择,将机器人摆脱污泥纠缠以及最短路径的要求融合成一个适应度函数,通过遗传算法搜索获取最佳机器人摆脱路径。实验结果说明,该方法对于污泥纠缠环境下机器人摆脱路径规划长度以及效率都优于传统模型,具有较高的鲁棒性。     

改进的电压凹陷特征量实时检测方法

该文提出了一种改进的电压凹陷特征量实时检测方法,利用待测的电压量作为α轴分量,用待测量和延时量的代数运算结果构造β轴分量,通过αβ-dq变换和低通滤波得到凹陷特征量,比延时60°的方法的构造过程简单、计算量小;改进方法的延时可以和采样步长准确对应,在现有硬件条件下能够大大减小检测凹陷特征量的延时,最小延时可以达到补偿过程中的采样步长,在每个周期的采样点足够多时,可以认为这种方法没有延时,从而提高了补偿的实时性和精确性,适合工程应用。仿真结果证明了这种方法的有效性。