铺管船用张紧器主梁结构优化设计

张紧器是海洋铺管的关键设备，张紧器主梁性能对铺管作业起着至关重要的作用。目前国内有关张紧器的设计研究较少，本文对电动张紧器主梁进行结构设计，并在此基础上利用ANSYS有限元软件进行优化研究，进而得出了通用性较好的张紧器主梁。     

基于Modbus的面粉通信系统改造方案

以某面粉厂的加工工艺通信系统部分改造为例,构建基于Modbus的通信架构,详细说明了通信的软件设计方法和具体实现过程,最终完成了面粉加工通信从独立到仿现场总线系统的改造,实现了多控制系统间的无缝衔接和全局监控。     

基于3维点云欧氏聚类和RANSAC边界拟合的目标物体尺寸和方位识别

目标物体尺寸和方位识别是移动机器人在未知环境下实现自主搬运的关键技术,主要难点是如何从混有地面和周边环境信息的3维点云数据中提取物体信息,并准确识别其方位和尺寸。常用的方法是通过3维点云建立物体包围盒,但是现有的基于PCA(主成分分析)或基于边缘点云提取的包围盒建立方法对物体边缘点云噪声比较敏感。文中主要针对室内搬运场景中方形箱式物体,提出1种基于3维点云欧氏聚类和RANSAC(随机采样一致性)边界拟合的物体尺寸和方位识别算法。首先,采用点云截断、体素滤波降采样和离群点移除对数据进行预处理,然后采用基于K-D树的快速聚类算法进行物体与物体之间的分割,接着将分割后物体3维点云进行2维投影。由于投影后物体2维点云边缘点密度远高于内部点云密度,采用RANSAC算法对边缘点云进行直线拟合。该直线能够近似物体边缘点云分布的期望均值,受物体边缘点云噪声的影响较小。实验表明该算法精度较高、速度较快、鲁棒性好,可用于移动机器人物体搬运作业等领域。     

移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计

在移动机器人抓取搬运作业中,识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键。针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求,提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法。该方法基于三维激光传感器,先构建整个环境的三维点云地图,然后从地图中分离出目标汽车点云,最后将汽车点云向地面投影,根据投影的点云包围盒进行汽车的宽度和方位估计。采用室外实验验证了该方法的识别效果,其精度满足应用要求。