针对间断纹理环境中的图像特征追踪和匹配算法研究

针对同时定位与地图构建(SLAM)中的特征匹配关键环节,提出一种融合特征点和特征区域的图像追踪与匹配算法,以解决交替出现纹理丰富和纹理缺失的间断纹理环境中图像特征易丢失、误匹配率较高的问题。首先,利用ORB算法和半稠密直接法分别对图像提取特征点和特征区域。其次,使用渐进一致采样法(PROSAC)剔除ORB算法的误匹配特征点,并计算特征点的正确匹配率。最后,针对纹理缺失环境中特征点丢失严重的问题,以特征点的正确匹配率作为判断依据,对低匹配率图像,则基于特征区域使用半稠密直接法实现图像的追踪,同时对追踪结果进行非线性优化,提高了特征区域追踪的准确性和稳定性。实验结果表明,该算法适用于间断纹理环境,在纹理丰富和纹理缺失条件下均可提高图像匹配的准确率。     

三维点云中关键点的配准与优化算法

传统三维(3D)点云配准过程中存在配准误差高、计算量大及耗时长等问题,针对该问题,提出了一种3D点云中关键点的配准与优化算法。在关键点选取阶段,用边缘点检测算法剔除边缘关键点,以提高关键点特征描述的全面性和重复性,降低3D点云配准误差。在3D点云配准阶段,用K-维树(KD-tree)加速的最近邻算法和迭代最近点算法剔除粗配准结果中的误配准关键点,降低配准误差,提高3D点云配准的速度与精度。实验结果表明,本算法在不同点云数据下,均能获得良好的配准结果。与传统3D点云配准算法相比,本算法的平均配准速率提高了68.725%,平均配准精度提高了49.65%。     

云广直流系统交流滤波器保护误动作分析及改进措施

针对云广直流输电工程中多次出现的交流滤波器保护跳闸事故,根据保护装置硬件原理分析说明了保护动作行为不一致的根本原因.在对故障录波进行分析的基础上,指出在延时整定方面,延时时间与保护装置动作时间存在差异,提出了相应的改进措施,并利用RTDS数字仿真系统进行仿真试验和现场故障录波回放试验.试验结果表明,改进后的保护可以有效避免冲击电流造成的保护误动.     

±800kV云广直流输电工程直流分压器支柱绝缘子雨闪事故分析

针对高压直流设备发生雨闪事故严重影响直流系统安全稳定运行的问题,以穗东换流站一起直流分压器支柱绝缘子雨闪事故为例,对其相关保护逻辑、动作出口及直流分压器支柱绝缘子伞裙参数进行了分析,并对如何在暴雨天气下降低高压直流设备支柱绝缘子发生雨闪概率的问题提出了相关建议。     

牦牛、牛酸乳发酵过程中品质特性的变化规律

通过测定发酵过程中牦牛酸乳和牛酸乳的pH、酸度、质构、双乙酰和乙醛含量,分析两种酸乳在发酵过程中品质特性的变化规律。在整个发酵周期内,牦牛酸乳和牛酸乳的酸度呈上升趋势,pH则相应下降,两种酸乳之间无显著差异(p>0.05)。牦牛酸乳和牛酸乳在发酵0~3 h内质构特征几乎无变化,3~11 h内硬度、稠度、黏聚性和黏性指数显著上升(p<0.05),11 h之后各项指标变化不显著(p>0.05),且牦牛酸乳的质构指标均高于牛酸乳。两种酸乳的双乙酰和乙醛含量在前发酵期内显著上升(p<0.05),在后发酵期内出现一定波动但逐渐趋于稳定(7~11 mg/L),且牦牛酸乳与牛酸乳之间无明显差异。结论:在整个发酵周期(20 h)内,牦牛酸乳和酸乳的品质特性变化规律相同,除质构指标外其它测定指标无显著差异。     

健全激励机制 扩大培训规模罗

电力,是国民经济发展的命脉。电力工业是社会主义市场经济的基础和先行行业。改革开放以来,天津电力工业为加快天津地区的经济发展和改善人民生活做出了应有的贡献。近年来,随着改革的深化,天津电力遇到了严峻的挑战,也面临难得的机遇,一方面,天津市确定了跨世纪发...     

穗东换流站交流滤波器保护误动作分析及改进措施

云广直流输电系统穗东换流站在调试、运行期间,多次发生交流滤波器电容比值不平衡保护跳闸、且两套冗余保护系统动作行为不一致的事故。文章分析了这些事故,发现保护动作行为不一致是由于滤波器不平衡支路上流过过大的冲击电流和保护内部实际延时较短未能躲过冲击所致。针对保护设计不合理之处,提出了保护延时改进措施以预防此类事故,措施的效力已被RTDS试验证实。     

±800kV特高压直流空载加压试验保护异常动作分析

通过分析±800kV云广特高压直流输电工程OLT试验时的跳闸故障,认为当电压下降率过快时,UdM电压谐波含量较大可能导致保护异常动作,并通过现场复电验证了推测的正确性.最后,建议OLT试验时对电压下降率给予明确规定,同时,可考虑适当调整保护策略,例如延长闭锁时长等;若需要UdM作为保护判据量,则应考虑适当增加此处的滤波器配置.     

交直流系统状态估计研究

本文综合分析了近年来关于交直流系统状态估计的算法,并提出一种新的交直流联合系统快速分解状态估计算法,该算法实现了交流有功、无功和直流方程的解耦,并通过对直流方程用保留所有高阶项的泰勒级数展开,在迭代过程中使直流雅克比矩阵恒定,因此计算量小,收敛性好.算例验证了提出的方法是有效的.