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针对立体仓库中多机器人协同路径规划问题,建立了一个具有最优作业时间和能耗的多目标路径规划模型.采用分治-协作策略将多机器人路径规划问题分解为多个单机器人路径规划子问题.在路径规划中,采用改进的蚁群算法对每个机器人的初始路径进行规划.基于时空协同约束,采用协同迭代优化策略,提出了多蚁群协同进化算法.针对路径冲突问题,设计了一种动态优先级冲突消解策略,有效地解决了多机器人冲突问题,找到了最优路径组合.仿真结果表明,该方法能有效提高多机器人的协同搬运效率,降低能耗并缩短搬运时间. 相似文献
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介绍了SM53B钢采用低碳马氏体液火同温加火,在大型链板上试验与应用。结果表明,低碳马氏体虽经高温国回火,经显微组织分析及性能检验,发现不公改善了轧制组织状态,而且提高了强度,韧性及耐磨性,满足了设计要求。 相似文献
6.
描述了陶瓷造粒粉不良形状的几种典型形貌,分析了其产生的原因,结合生产实践探讨了防止的办法。 相似文献
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铸造锌铝系合金底缩现象探讨 总被引:5,自引:2,他引:3
端木光明 《特种铸造及有色合金》1999,(6):40-42
锌铝系合金铸造时出现反常的底部缩孔,而用一般上置式冒口对此类缩孔的补缩效果甚微。由于重力偏析造成的异常成分过冷导致底缩现象,因此针对成因提出消除或减轻底缩的途径。 相似文献
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我厂从日本引进的HS-5T型气流纺纱机,1981年10月正式投入运转。1983年初,出现成纱条干明显恶化,经观察发现,纺纱器的纤维输送管(又叫输棉通道)在剥棉刀上端转角处,普遍出现用放大镜才能看得清的细微沟槽,因此在纺纱时钩挂纤维,影响了纺纱质量。该零件虽小,但是形状极为复杂的压铸件。我厂8台车如更换一次至少需付外汇784万日元(不包括关税),为此我们采取了修复措施。输送管剥棉刀上端转角处,是纤维流运动最集中的地方,因而最易被磨损。该零件是铝合金压铸件,表面虽有一层薄而硬的黑色处理层,但该层如出现细微局部磨损,内部软的铝合金便失去了保护,很快便会磨出极细小沟槽。我们经过反复探索和试验,成功地用镶补的方法解决了零件的修复。纤维输送管零件见照片1、2,镶块零件见图1所示。下面简单介绍镶修工艺: 1.用专制的定位夹具定位,在纤维输送管零件需要镶补的部位(见照片),用特制的燕尾形铣刀铣出带燕尾的槽,吃刀深1.5毫米。 2.制造与铣掉部分形状、尺寸完全相同的镶块(图2为镶块毛坯)。 相似文献
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