平面四索机器人运动平台定位误差与优化

忽略平面柔索并联机器人的末端运动平台的姿态会造成定位误差.在考虑平台姿态的前提下,构建了机器人运动学模型并对末端平台进行静力学分析,再以各柔索张力的最小方差为优化目标,提出张力均匀化优化算法并利用罚函数、梯度法计算得到满足最优索力分布条件下的位姿,然后分析了静平台出绳点布置形状、平台形状等因素对定位精度的影响规律.MATLAB的仿真试验表明:张力均匀化优化算法定位误差小于10?6 mm,张力大小满足预期要求,考虑运动平台姿态的模型可修正偏转角度6°以上,不同的出绳点布置引起偏转角误差最大可达4.5°,运动平台长度和宽度相差越大,其对姿态影响也越大.样机实验表明:优化算法具有较高的精确度和可行性,对实现柔索并联机器人运动平台高精度定位具有重要意义.     

喷射器结构分析及两类喷射器性能比较

对气力输送喷射器内部流场进行了模拟,从数值计算的角度分析了影响喷射器性能的几个重要因素,并介绍了一种新型的同心气力输送喷射器,将其与传统的气力输送喷射器进行了比较,得出了这种喷射器的优点和实际操作中需要注意的问题。     

两种喷管中心间距下微阵列火焰场燃烧特性数值研究

构建了处于无限阵列中管径为1.5 mm的3 × 3喷管微阵列火焰模型,采用甲烷简化机理,分别对喷管中心间距为2 mm和4 mm的微阵列火焰场燃烧特性进行数值研究。结果表明,在相同输入工况下,随着管中心间距的减小,喷管火焰间的相互影响增强,燃烧反应区域变长,最高温度增大;同时,计算区域出口CO排放增加、燃烧效率下降。喷管中心间距2 mm和4 mm两种工况下,距离管口5 mm后的区域温度都开始均匀分布,为研究温度均匀的微阵列火焰加热器提供了设计依据。     

预处理蓝宝石衬底上生长高质量GaN显示薄膜

采用化学方法腐蚀部分 c-面蓝宝石衬底,在腐蚀区域形成一定的图案,利用 LP-MOCVD 在此经过表面处理的蓝宝石衬底上外延生长 GaN 薄膜.采用高分辨率双晶X射线衍射(DCXRD)、光致发光光谱(PL)、透射光谱分析GaN薄膜的晶体质量和光学质量.分析结果表明,CaN 薄膜透射谱反映出的 CaN 质量与 X射线双晶衍射测量的结果一致,即透射率越大,半高宽越小,结晶质量越好;对蓝宝石衬底进行前处理可以大大改善GaN薄膜的晶体质量和光学质量,其(0002)面及(1012)面XRD半高宽(FWHM)分别降低到 208.80arcsec 及 320.76arcsec,而且其光致发光谱中的黄光带几乎可以忽略.     

乙醇和二甲醚微射流火焰燃烧特性研究

采用实验及数值计算研究了乙醇和二甲醚微圆管射流火焰燃烧特性。通过实验观察到不同燃料流速下乙醇和二甲醚火焰都具有四种典型的火焰形态;使用平面激光诱导荧光测试系统获得了微射流火焰的OH基元分布,实验结果表明在较高流速下稳定燃烧的乙醇火焰比二甲醚火焰直径小,且略高于二甲醚火焰;采用考虑详细化学反应机理的数值计算对乙醇和二甲醚火焰进行了数值模拟,计算结果与实验现象吻合较好;利用一维非预混对冲火焰计算进一步研究了这两种燃料的化学反应路径,分析结果表明乙醇和二甲醚火焰的中间产物有显著差异,两种燃料化学反应特性的差异导致了不同的微火焰结构。     

新型低热损失微燃烧器原型的实验研究

试验研究了一种降低微燃烧器热损失的新方式,其原理是通过多孔壁面均匀进气来预热未燃混合气,同时降低壁面温度,从而有效降低燃烧器热损失.结果表明:采用燃烧器周向供给富燃料混合气,端面中心供给空气的组合进气方式,可以在微燃烧器内形成稳定的管状预混合火焰,火焰呈蓝色,燃烧稳定.当火焰温度达到1 100 ℃以上时,燃烧器内壁的温度低于500 ℃,外壁面温度在150 ℃左右,微燃烧器的侧壁面热损失率约为6%,对于强化微燃烧器的火焰稳定性效果显著.     

综合治理 保护环境 致力于可持续发展

介绍了山东单县化工有限公司在环境治理、保护方面的举措。在国内橡胶助剂行业内率先安装了年产4000t硫黄回收装置,经济效益和社会效益可观,为公司的可持续发展打下了坚实的基础,同时开创了橡胶助剂行业的先河,有较好的推广价值。     

JC9．7／9．7787．5／630160直贡上浆工艺探讨

针对PVA、变性淀粉和丙烯浆料各组分良好混溶，采用“两高一低”上浆工艺，提高了织造效果．     

丹青难写是精神--记单县化工公司董事长兼总经理徐承秋

2005年12月,山东省单县化工有限公司企业技术中心被山东省经贸委认定为省级技术开发中心,这标志着该企业在技术创新旅途上又迈进了一大步。省级技术中心的确立,不单单是该企业全体技术人员努力的结果,更是企业领路人——徐承秋心血和汗水的结晶。1966年毕业于山东化工学院的他,怀着对事业孜孜以求的执著精神,对社会、对人民满怀回报的深深情愫、产业报国的赤子情怀,在科技创新、技术改造的路途中矢志不渝、情有独钟。“科技创新是一项复杂的社会系统工程,企业应成为科技创新的实践者,为科技创新提供一片肥美的沃土。”他身先士卒,带领全体员…