低碳、高氮磷城市污水的化学辅助除磷研究

对于低碳、高氮磷的城市污水，可采用生物脱氮并辅助化学除磷的工艺进行处理，以使氮、磷同时达到排放标准。选择聚合硅酸铁作为混凝剂并将其直接投加到生物反应器中，结果表明，当投加量为12mg／L（以Fe计）时出水中的TP〈0．5mg／L，达到了《城镇污水处理厂污染物排放标准》（GB 18918-2002）的一级A标准。所投加的聚合硅酸铁与进水中TP的物质的量之比同出水TP之间具有很好的相关性，因而在进、出水TP浓度一定的情况下。可据此确定混凝剂的投量。投加了混凝剂后，污泥絮体变得更密实，沉降性能良好。     

平整废液芬顿试剂氧化试验研究

平整废液是带钢冷精轧过程中产生的一种废液,是一种较难处理的高浓度有机废水,其生化性较差,传统的生物处理难以奏效,对于此类废水,国内外尚无成熟的处理工艺。采用芬顿（Fenton）氧化工艺对某公司生产的平整液进行了试验研究,研究了初始pH值、硫酸亚铁投加量、H2O2投加量以及混凝pH值等因素对COD去除效果的影响。通过试验研究,确定了反应温度、初始pH值、FeSO4和H2O2投加量等最佳处理工艺条件。在最佳处理条件下,COD去除率可达56%,同时BOD5/COD由0.17提高到0.48,废水的可生化性得到明显改善,可以满足后续生化处理的进水要求。     

地震波频率对岩质斜坡加速度动力响应规律的影响

 斜坡在地震作用下的动力响应是地震波各频率组分与斜坡体共同作用的结果,不同的地震波频率将产生不同的斜坡响应。依托于振动台模型试验,针对均质和层状结构模型斜坡,首先分析试验不同阶段白噪声激振下的动力特性,得出两模型斜坡的共振频率呈现降低趋势,模型内部结构趋于松散,且水平向加速度的第1阶共振频率要低于竖直向加速度的第1阶共振频率。着重分析斜坡加速度动力响应规律及其与地震波频率变化的相关性,结果表明：(1) 两模型的水平向加速度响应在相对坡底高程(h/H＞1/2)时具有明显的高程放大效应,竖直向加速度响应的高程放大效应出现在h/H＜3/4的部位,且这一特征与激振频率的大小无关;(2) 在同等激振强度下,随着激振频率增大,越靠近模型斜坡的共振频率,两模型斜坡水平向加速度的响应程度也越高,而竖直向加速度响应强度与激振频率的相关性因模型斜坡结构不同而异;(3) 激振强度增加时伴随的模型结构恶化(即共振频率降低)并不一定导致加速度响应强度的减弱,相反,高频激振波由于更加接近模型的共振频率,使得响应减弱的可能性变小;(4) 层状结构模型斜坡的加速度响应强度大于均质结构模型斜坡,当激振强度较大时,这种层状结构效应与激振频率的相关性增强,表现为随着激振频率增大,该效应对水平向加速度而言逐渐明显,对竖直向加速度而言则相对减弱。     

2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究

以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。     

基于D-S证据理论和模糊理论的工业机器人健康状态评估

提出一种基于D-S证据理论和模糊理论的工业机器人健康状态评估方法。建立考虑部分健康指标、运行指标及性能指标的工业机器人健康评估体系。利用模糊层次分析法处理不确定概念中的模糊性得到评估指标的隶属度,将它作为D-S证据理论的初始概率分布并修正;将修正的概率分布应用D-S融合规则融合,获得机器人健康状态评估结果;通过实例验证该健康评估方法的正确性。结果表明：该方法可为机器人的监测和故障诊断提供参考。     

基于最优控制的重型车主动侧倾控制研究

针对重型半挂车的侧倾稳定性问题,建立了重型半挂车的动力学模型,并提出了一种基于回路传输恢复技术的LQG主动侧倾控制算法。设计各个车速下LQG控制器,并进行了阶跃转向工况下车辆的仿真。仿真结果表明:LQG主动侧倾控制算法有效提高了重型半挂车的侧倾稳定性。     

多羟基结构态亚铁处理含重金属废水的应用

结构态亚铁是一种具有高活性结构的亚铁化合物,具有比表面积大、还原性强等优点,被广泛应用于研究处理重金属废水和有机废水。然而,目前结构态亚铁处理含高浓度重金属的实际工业废水的重金属去除效果、作用条件、处理工艺还缺乏深入探究。文中选取3种具有代表性的实际工业废水,探究结构态亚铁对废水中重金属的去除效果,设计能够满足排放要求的处理工艺,并对结构态亚铁材料性能、反应条件进行了优化。结果表明:分步投加1 g/L和0.9 g/L的FHC,能够将金属冶炼废水中Cu、Ni、As等的浓度降至0.5 mg/L以下;对于铜冶炼废水,一步投加1.5 g/L的FHC后,废水中Ni、Cu、Pb的浓度同样能够满足排放标准;对于钢铁冷轧酸洗废水,控制FHC投加量在1.45 g/L、p H值在7.6以上时,预处理后含铬废水中的总铬可以被完全去除。综上,结构态亚铁具有优良的重金属去除能力。设计的处理过程和条件能够实现处理后出水重金属浓度低于相关标准限值的要求,这对结构态亚铁的工程应用和工业废水处理具有重要的参考价值。     

用C++Builder语言实现内燃机外特性曲线拟合

通过对内燃机外特性的理论分析,建立了一种内燃机外特性曲线的三次样条函数拟合的数学模型,实现了内燃机外特性曲线绘制的自动化.     

冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学 及奇异性研究

针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。     

渐开线直齿圆柱齿轮测绘算法的研究

齿轮被广泛应用于各类传动机械中,且设备检修过程中,齿轮经常被损坏,所以齿轮测绘工作非常重要。然而,现有的齿轮测绘计算常用方法不但计算繁杂,而且人为因素较多,测量方法和计算方法较少,有一些因素考虑不够。针对于齿轮测绘中存在的问题,深入研究了现有的齿轮测绘方法,在此基础上,对渐开线直齿圆柱齿轮测绘过程及反求算法进行了总结归纳,最后通过一个实例验证了本算法的正确性。提出的算法可以为设计、实现齿轮测绘计算机辅助系统提供可靠的理论依据。