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针对传统无人机飞控综合测试系统(ITF)结构复杂、体积庞大,只适用于在实验室里做仿真实验的现实情况,设计并实现了一套便携式无人机外场测试系统;介绍了该系统软件部分的设计与实现,包括底层RTX实时环境下的驱动函数设计和上层CVI的人机交互界面开发;详细叙述了测试软件的运行流程和模块化的软件设计思路,同时结合实际提出了一种多串口的数据管理模式;结果表明,该软件在无人机外场测试环境下运行稳定,各功能模块工作正常,为无人机安全试飞提供了保障. 相似文献
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根据无人机地面仿真实验的需要,针对传统串口一对一连接模式单一、传输速率较慢的现实状况,选用具有以太网功能接口的串口服务器代替多串口卡,可方便地将各路串口数据流引入以太网,实现多台上位机分布式的监控与处理;介绍了基于串口服务器的组网结构和多通道数据监控系统的设计方法,详细叙述了UDP传输协议的选择和网络程序的设计与实现;结果表明,采用此方案可以使系统既具有串口通信简单方便的特点,又实现了以太网通讯的高效和稳定. 相似文献
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文章研究了LPV鲁棒输出反馈控制技术在变形无人机变形过程的纵向暂态控制中的应用.首先,从理论上研究了LPV鲁棒输出反馈控制问题的求解及解的可实现性问题,然后用雅克比线性化方法建立了飞机的LPV模型,并以变形无人机变形暂态过程中纵向俯仰角保持为例,使用LPV鲁棒输出反馈设计其控制器.结构奇异值分析和蒙特卡洛仿真结果均表明,系统具有很好的鲁棒性和控制性能.最后,对LPV鲁棒输出反馈技术进行了总结,并给出了需要进一步研究的问题. 相似文献
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研究一类更具一般性的不确定性范数有界的多时滞非线性系统的输出反馈H∞控制问题。运用微分对策和耗散性原理,给出了这类问题可解的充分条件。章的要旨在于只要一对Riccati方程的解存在,就能确定出输出反馈控制律中的参数矩阵。典型算例说明了此类控制律的设计步骤,仿真结果表明,该方法对干扰输入具有较强的抑制能力。 相似文献
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在景象匹配定位过程中,实时图与参考图常常因为天气、季节不同等原因差别很大,这就造成匹配概率和匹配精度下降。为此,提出了一种基于光流的景象匹配定位算法,它利用光流估计实时图序列中2个相邻帧的相对运动,并根据上1帧的匹配结果确定当前帧图像和参考图的大致位置关系,进而在1个小范围内进行搜索,完成实时图的匹配定位。仿真结果表明该算法不仅具有很高的匹配概率,还具有较好的实时性。 相似文献
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