双路电动轮协调控制的策略设计与仿真

为了实现双路电动轮的协调控制,分析了驱动系统的运动方程,建立了电动轮的数学模型,提出了转速和、转速差并联PI的控制策略.最后,利用Matlab进行了系统仿真,仿真结果表明:在恒速控制中,能够加快电动轮转速的上升速度,减小超调量,缩短调节时间;在差速控制中,单路电动轮能够按照预定方案实现平稳的加减速.控制系统具有较强的抗干扰能力.转速和、转速差并联PI控制策略算法简单,运算量小,控制效果好,具有一定的理论和工程应用价值.     

关于水利工程管理及养护问题的探讨

水利工程的管理和工程养护都是十分重要的内容,建立科学的创新的管理体制是企业高效高质运营的关键,对工程做好养护工作是保障设备正常运行的必要措施。本文主要阐述了有关于水利工程管理及养护问题。     

基于CORDIC算法的直角坐标与球面坐标变换电路的FPGA实现

在介绍CORDIC算法原理的基础上,提出了基于CORDIC算法的直角坐标与球面坐标变换电路的工作原理,并结合现场可编程门阵列(FPGA)的特点,给出了变换电路的FPGA实现方法,最后利用QuartusⅡ软件进行了直角坐标到球面坐标变换电路的编程实现和时序仿真,并在EP2S90F102014上验证了设计的有效性和可靠性     

数字化智能充电器的设计与实现

为了给不同电压、容量等级的锂离子、镍氢电池进行智能、优化充电,设计了以XC164CM单片机为控制核心的智能充电器.对4.2 V/2.2 Ah的锂离子和12 V/1.8 Ah的镍氢电池进行充电实验,实验结果表明,在恒流持续90 min,充电容量为75%,在恒压阶段,充电电流呈指数规律下降,与锂离子电池电流曲线相符.给镍氢电池持续充电94 min后电压达到最大值,0ΔV在2 min内检测到,再利用50 mA的电流对镍氢电池进行浮充,避免了镍氢电池过充,实现了充电过程的智能化控制.     

双电机独立驱动底盘控制算法设计

对双电机独立驱动底盘的结构和运动学性能进行了分析,提出了总体运动控制方案,给出了双驱动轮同速运行和差速运行时的控制模型,设计了双电机协调控制算法和底盘转弯控制算法;在MATLAB/Simulink中建立了直流无刷电机和整个系统的仿真模型,仿真结果表明该算法完全可以满足实际应用的需要;最后在基于DSP的实验板上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性。     

SAR图像舰船目标检测的Gamma流形方法

目前基于统计特征的合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar,SAR)图像目标检测方法,易受成像条件稳定性的影响而误差较大。针对这一问题,本文提出了一种基于Gamma流形的SAR图像舰船目标检测算法。通过Gamma分布族构建SAR图像二维统计流形,构造黎曼度量,借助切向量长度实现对SAR图像的显著性表示。最后利用分类算法,实现SAR图像舰船目标的检测过程。实验结果表明,该方法不仅能有效地检测出SAR图像感兴趣目标区域,而且对海杂波具有较好的鲁棒性。