静脉穿刺机器人研究进展

随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈.为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果.简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望.     

双通道多级旋转变压器的标定和基于BP神经网络的误差补偿方法

通过高精度的编码器实现对旋转变压器的标定,为了提高旋转变压器的精度,提出了一种基于BP神经网络的误差补偿方法,用该网络对误差曲线进行训练,再将训练结果写入DSP程序中进行实时补偿。实验结果表明,通过该方法对误差进行补偿,可以将误差从±9′补偿到±0．3′,重复性好。     

基于TMS320DM642芯片和COFDM技术的移动机器人无线监控系统设计

针对移动机器人工作时远程指挥和监控的需要,开发了一种无线监控指挥系统．设计了基于TMS320DM642专用图像处理芯片的图像采集模块,可以根据需要灵活地监控单路或多路图像,无线图像传输设备采用COFDM技术．系统实现了移动机器人在远程、非视距、移动情况下的实时监控．     

具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制

针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器,该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩,提出了一种新的振动抑制方法,在传统力矩负反馈PD控制器基础上通过增...     

介电弹性材料驱动器在机器人中的应用进展

简要介绍介电弹性材料驱动器的基本原理、结构组成及其在机器人中的应用现状,重点分析介电弹性材料性能的理论研究进展,包括材料特性、本构理论、失效模式及稳定性等.总结介电弹性材料驱动器对柔性电极性能的要求,并对柔性电极工艺特性进行具体分析,深入探讨介电弹性驱动器目前所面临的挑战,对介电弹性材料驱动器在机器人系统中的应用前景进行了展望.     

适合空间环境应用的多路输出电源设计

空间环境应用的机电设备对电源的可靠性、效率、体积及重量有着苛刻的要求.当前应用的集成电源模块输出电压种类固定且数量较少,往往需要多个电源模块组合使用,这样不仅降低了电源的效率,而且增加了体积和重量,同时由于没有针对太空单粒子锁定事件进行有效的防护设计,有较大的安全隐患.针对空间环境的特殊需求,设计了一款多路输出的电源电路,它由多路DC/DC变换电路、低压差线性调节电路和防止单粒子锁定保护电路组成.实验证明该电源电路具有体积小、集成度高、效率高等优点,并能有效消除单粒子锁定事件的影响.     

加砂玻璃钢管纤维缠绕机淋胶控制器

针对我国当前大口径加砂玻璃钢管生产线的树脂胶量是人工控制、原材料利用率低的问题,开发了基于单片机的自动淋胶控制器.该控制器采集主轴变频器监视口的信号,控制胶液电机按一定的速比跟随主轴电机运动,达到自动控制的目的.此控制器也可应用在类似的变频器间协调控制场合中.     

空间机械臂关节容错控制系统研究

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统.与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问...     

旋转变压器数据融合与误差补偿的FPGA实现

为提高双通道多极旋转变压器测角系统的精度,提出了基于查表原理的粗、精通道测角数据融合方法。该方法降低了数据融合技术对粗通道旋转变压器原始测角精度的要求,并针对融合后测角误差曲线建立了基于三角函数拟合的误差补偿函数,在FPGA中实现了数据融合和误差补偿的快速计算,且搭建了双通道多极旋转变压器标定实验平台。     

太赫兹段慢波结构的微细加工技术研究新进展

太赫兹波兼具穿透性强、使用安全性高、定向性好、带宽高等技术特性,在国防、深空通信、远程成像、安全检查和医疗诊断等领域具有重大应用前景。基于慢波结构的电真空器件是在太赫兹频段产生瓦级功率输出,同时实现太赫兹辐射源小型化和经济化最具潜力的一种解决方式。慢波结构作为此类电真空器件的核心零件,其物理设计及制造水平将直接影响器件的带宽和增益,因此,从适合工作在太赫兹频段的慢波结构类型、加工精度与表面质量要求,以及制备工艺3个方面出发,对慢波结构的微细加工技术研究现状进行综述,重点分析太赫兹频段慢波结构的关键制造技术水平及应用现状,并探讨其在发展过程中需要面临的挑战和仍需注重解决的问题,希望能为后续高频器件研究工作的推进提供参考。