三角步态下六足机器人运动分析

为实现以关节转角和转速的角度分析三角步态下六足机器人的运动,降低运动过程中支撑相足末端相对距离的波动,在仿MorpHex六足机器人虚拟样机的基础上,本文根据运动学理论,推导六足机器人足末端的空间坐标变化规律,通过对三角步态下六足机器人位姿的分析,获得运动约束条件,推导出不同足关节转角关系。以角速度离散化的方法处理足末端位移差,通过Matlab求解离散后各个关节转角速度及离散前后支撑相足末端的相对距离波动,在ADAMS软件中,模拟两种不同环境下六足机器人运动情况,并得到六足机器人的运动位移曲线,通过分析位移曲线,六足机器人关节转角和转速的规划方法可用于虚拟样机。该研究为六足机器人实现简单运动提供理论参考。     

往复柱塞泵转套式配流系统的水润滑分析

针对往复柱塞泵转套式配流系统中转套与泵体间的润滑问题,本文将摩擦副当作特殊的滑动轴承,耦合Fluent软件和Fortran编程方法进行数值模拟,对往复柱塞泵转套式配流系统水润滑进行分析。预设偏心率和转套与泵体圆心连线水平方向夹角的初始值,利用Fluent自定义函数,采用动网格和滑移网格技术,求得该配流系统的整体流场;随后将求得的泵腔内流体对转套的压力以及弹簧力的合力作为转套与泵体间润滑膜的外载荷,利用Fortran编程求得该外载荷对应的偏心率与偏位角;根据求得的偏心率与偏位角和预设值之间的误差,松弛迭代偏心率和设定的夹角直至达到收敛精度,最后对3个时刻下的偏心率和偏位角进行分析比较。分析结果表明,该研究可有效判断出不同时刻下转套与泵体间的润滑状态。本文为往复柱塞泵转套式配流系统的润滑设计提供了有效可行的方法。