220kV变压器短路故障分析

针对一起220kV变电站#1主变发生的短路故障进行分析,指出故障直接原因是恶劣天气和站外环境等突发原因导致的短路冲击,但主要原因是变压器本身抗短路能力不足。进一步分析发现,该主变同厂家同时期产品的抗短路水平均存在裕度不足的问题,为此有必要对在运变压器的抗短路能力进行普查,主要包括变压器抗短路水平核算、安装地点的短路电流计算、历史承受短路电流统计与分析、变压器绕组变形测试等内容。     

关于小型化GIS设备产品现状及对策的探讨

在电力系统中,由GIS （气体绝缘金属封闭开关设备）引发的设备故障对电网的安全稳定运行造成了不可忽视的危害。简要介绍电网中GIS设备的发展现状与趋势,阐述了小型化GIS设备产品在生产运行中所造成的影响,在分析小型化GIS设备存在问题的基础上,探讨了提升GIS设备健康质量和运行可靠性的关键措施。     

管道内壁四足爬壁机器人的运动学与步态规划

研究用于检测气体绝缘金属封闭开关（GIS）内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人. 分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改进的牛顿迭代法解决机身正运动学求解困难的问题. 对机器人沿管道轴向和圆周方向的爬壁运动进行步态规划,提出运动过程零冲击的轨迹规划方法. 使用Adams进行运动仿真,并在四足爬壁机器人样机上进行水平和垂直管道的全方位爬壁实验. 结果表明：机器人的运动轨迹与所规划的步态一致,运动过程中速度与加速度无突变,运动平稳,无明显冲击,运动学模型的正确性和所规划步态的合理性得到验证. 在GIS管道的实际检测应用中,实现机器人在不同工况下的平稳爬壁运动与检测.     

移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现

移动机器人的运动控制涉及到控制功能、算法及其在硬件和软件上的实现。移动机器人的环境一直处于变化之中,其控制主要集中在左、右驱动轮的独立控制,提高控制精度、响应速度以及运动过程的轨迹精度是控制的难点。提出将模糊自整定PID控制应用于复杂的移动机器人的运动轨迹控制,在建立模糊控制规则的基础上,根据速度偏差的不同,调整控制要求。进一步建立模糊变量的隶属度表,根据隶属函数曲线斜率的不同选择不同分辨率的模糊集。建立了模糊控制表,根据接收的控制量查表得出控制结论。通过在移动机器人平台上使用三角形路径跟踪的方式,对比纯PID控制,模糊自整定PID控制有效提高了轨迹跟踪精度。     

基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算

四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简单且统一的半解析方法估算不同吸附姿态下四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩。算例中利用半解析法计算得到84组数据并分析得到不同姿态下最大足端力和最大关节扭矩的变化规律,基于算例结果完成了机器人的吸附力设计和关节电机选型,最后实验测量了不同姿态下机器人的关节扭矩最大值。实验结果表明:机器人吸附力设计和关节选型合理,半解析法计算的最大关节扭矩误差小于8.86%。     

硅酸盐钝化技术的研究进展

综述了锌、铝、镁及其合金表面的硅酸盐钝化的研究情况,详细讨论了硅酸盐溶液的溶液结构以及硅酸盐钝化膜的成膜机理,并对硅酸盐钝化技术的应用进行了展望。     

500 kV老旧变压器维护检修方案

针对老旧500 k V壳式变压器,从其存在的缺陷和隐患两方面分析检修处理的必要性,提出技改更换、返厂大修、现场诊断性检修3种方案,通过技术分析与资产全生命周期成本分析确定实施现场诊断性检修,提升设备性能。通过该项工作,总结了老旧主变压器(大型电力设备)缺陷与隐患处理方法,力求达到效能、风险、成本最优,提升设备利用率、节约运维成本。     

负荷电流对电接触点温升的影响

由于高压电气设备的电接触点的发热功率和负荷电流的大小有关,在通过温度判断其是否存在电接触缺陷时需要考虑负荷的影响,因此文中研究了负荷电流对电接触点发热的影响。首先根据焦耳—楞次定律和热传递理论从理论上分析了电接触点的发热机理及温升规律,然后通过实验研究了隔离开关这种典型的电接触设备在负荷变化情况下发热部位的温度随时间的变化规律,以及发热部位稳态温升和负荷电流之间的关系。研究表明,对于隔离开关的触头和接线端,在负荷变化时其温度变化快慢和热时间常数有关,其稳态温升和负荷电流之间存在幂函数的关系。文中的研究结果为在不同负荷情况下判断电接触缺陷提供了参考。