叉车电液伸缩臂的控制算法研究

在物流行业迅速发展的今天,叉车越来越受到人们的重视。本文对基于电液比例控制技术的伸缩臂叉车液压系统进行了控制算法的研究。通过对比使用PID和模糊PID建模,进行仿真分析,实现伸缩臂叉车平稳、连续作业,提高了工作效率和控制精度。     

一种基于双重改进粒子滤波器的故障隔离方法

为了解决在基于解析冗余关系的故障诊断应用中难以实现故障隔离的问题,提出了一种基于双重改进粒子滤波器的故障隔离方法。该方法利用状态和参数估计粒子滤波器组成的联合估计模型,对系统状态和潜在故障参数值进行联合估计,通过对比潜在故障参数估计值与其标称值实现故障隔离。在联合估计模型中,一方面,在传统的随机扰动法的基础上,利用最大似然估计法获得参数时间更新梯度,使用一种改进随机扰动法实现参数时间更新;另一方面,在采样过程中考虑当前量测值,并引入粒子群和模拟退火优化思想,使用一种采样粒子质量改进方法实现粒子采样,以提升其估计性能。仿真结果表明：在假设的两类参数型故障下,基于双重粒子滤波器的联合估计模型在鲁棒性、计算速度和估计精度上均优于基于扩展状态空间的粒子滤波器联合估计模型,在基于双重粒子滤波器的联合估计模型上,使用所提出的改进方法能显著提升其估计性能。所提出的方法基本满足参数型故障隔离对计算效率和估计精度的要求,可作为基于解析冗余关系故障诊断中的故障隔离方法。