确定柔性机器人主动控制力的一种新算法

提出一种计算柔性机器人铰上主动控制力的程式化方法，在已知柔性机器人铰上运动学规律的前提下求产生这种规律的主劝控制规律通常需先通过求解系统动力学正总是俐到部件变形规律，然后通过动力学逆问题得到。本文在不破坏原方程程式化的形式的前提下将原动力学方程转化为另一种等价的程式化形式将上述两个过程合并在一起求解，减化了计算步骤，并提高了计算效率。     

多体系统动力学及应用软件

对近年多体系统动力学的发展,建模方法,数值计算方法,计算机通用软件进行了回顾,并指出了该研究方向国际发展动态。     

柔性多体系统动力学Stif微分方程数值积分方法

柔性多体系统动力学微分方程都存在不同程度的Ｓｔｉｆ问题，一般认为通常的数值积分方法不能胜任对其求解。本文回避了研究复杂Ｓｔｉｆｆ微分方程数值积分的过程，从数值上分析了常用积分方法对处理不同Ｓｔｉｆｆ程度的适用性。在对四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔａ法，Ｔｒｅｎｏｒ法，Ａｄａｍｓ法，Ｇｅａｒ法及Ｎｅｗｍａｒｋ法进行大量数值实验基础上得到了有意义的结论     

基于PIC单片机的A/D变换器的设计与实现

本文介绍了用PIC16C5X单片机实现A/D转换的技术和方法,详细讨论了测量原理、参数选择、分辨率分析和误差分析,并给出了应用实例和软件流程、程序清单.     

基于常微分方程数学模型的多体系统动力学设计灵敏度分析方法

基于常微分方程数学模型建立了多体系统动力学设计灵敏度分析的伴随变量方法。系统的初始条件由隐函数给出,设计目标函数为通用的积分型,推导过程采用变分方法。最后,以简单的弹簧-滑块系统为例将本文方法的结果与理论结果进行比较。     

一种改善复合转子异步电机性能的新方法

针对复合转子异步电机中附加损耗较大、效率较低的问题,提出了一种改善电机性能的有效方法——转子表面开环形槽法。阐明了环形槽改善电机性能的机理;分析讨论了环形槽的结构参数对电机性能的影响;用实验结果说明了该方法的有效性