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离散时间多智能体系统一致性的平均驻留时间条件 总被引:1,自引:0,他引:1
研究高阶离散时间线性多智能体系统在有向切换信息拓扑下的状态一致性问题。首先通过提出的线性变换将该一致性问题转换为相应离散时间线性切换系统的渐近稳定性问题。然后借助于切换系统稳定性的平均驻留时间方法,分别得到如下两种情形下该一致性问题可解的充分条件:1)信息拓扑集合中的一部分拓扑是可一致的;2)信息拓扑集合中所有信息拓扑是可一致的。最后通过数值仿真验证了所得理论结果的正确性。 相似文献
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针对大规模复杂电路进化设计的收敛速度和规模瓶颈,在遗传算法的基础上提出了一种模块化进化算法.该算法以节点作为基本单元,采用图表形式的编码方案,其基本思想是将染色体中优秀的基因片段作为有效局部解或优秀子电路封装为模块,进化过程中该模块不再进行进化操作.不仅保护优秀的基因片段而且大大简化了复杂电路的进化设计.并以加法器和乘法器为例进行了模块化进化算法的进化设计实验.结果表明:相对于传统遗传算法,模块化进化算法应用于复杂电路进化设计时,不仅进化设计的速度得到提高,而且大大提高了电路进化设计的成功率. 相似文献
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以四轮移动机器人的运动学模型为研究对象,基于BackStepping的设计思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量,同时结合Lyapunov直接法设计了一种移动机器人轨迹跟踪控制律,并证明了系统在设计控制律下的全局稳定性;但控制律中含有未知参数,不同的参考轨迹都要重新调节才能达到良好的跟踪效果,因此利用极点配置的方法对这些参数进行了优化整定,从而保证了控制器的自适应性;文中以直线和圆为参考轨迹做了仿真实验;仿真结果表明该算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性。 相似文献
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