改进 Ａ＊ 算法在无人船路径规划中的应用

针对无人船使用传统路径规划在城市河道运行时易碰撞、转弯多等问题,根据无人船实际工作特点,提出了改进的 Ａ＊ 算法。该算法对传统 Ａ＊ 算法进行了两点优化,首先在原有估值函数的基础上,根据无人船的尺寸参数,增加了相应的避碰函数;其次对邻域遍历方式以及节点选取进行了优化,增加了路径的平滑性。通过Ｐｙｔｈｏｎ对两种算法进行了仿真,并将算法应用在实际的无人船中进行对 比。实验结果表明：与传统的 Ａ＊ 算法相比,该算法不仅能够使无人船尽量避开危险区域,在河道中央 航行,而且生成的路径更加平滑,转弯次数更少,在保证无人船航行安全的同时减少不必要的能源损耗。