管道机器人的机构设计与通过性分析

分析了弹簧腿管道机器人的力学特性和适应范围,以及丝杠螺母管道机器人的力学特性和通过性。通过比较这两种机器人的优缺点,综合其特点提出了弹簧丝杠管道机器人的机构设计方法,并分析了该机器人的通过性。分析得知,该机器人在越过障碍时,可以始终与管道内壁紧密接触,不仅可以使正压力始终保持在合适的范围内,而且增大了越障的成功率。     

小波变换对突变信号峰值奇异点的精确检测

研究了小波变换对突变信号峰值奇异点的精确检测机理和方法,采用了离散小波变换的直接算法,避免了塔式算法在本检测方法中的某些局限性。通过模拟算例和应用实例的验证,证明即使在有严重噪声干扰的情况下,该方法也很容易实现对突变信号峰值奇异点的准确检测和精确定位,具有相当高的定位精度（其误差不大于1个采样点）和分析精度（不存在累积误差）,同时具有较高的实时性。     

基于OSI模型的测控网络技术

计算机网络技术的发展对测控技术产生了深远的影响,测控技术正向着网络化、分布性、开放性和互操作性方向发展。本文讨论了基于OSI模型的测控网络体系结构及其特点,研究了测控网络的制定原则,在分析测控网络组网技术的基础上,提出了两种测控网络结构及实现方法。     

开裂混凝土中氯离子传输的数值模拟

通过施加劈裂荷载方式诱导裂缝,然后采用图像分析技术对裂缝进行表征。采用多项式拟合推导出裂缝宽度、深度和氯离子浓度三者之间的关系,借助有限元方法推导出预测开裂混凝土中氯离子浓度分布的二维数值模拟方法。通过与试验分析结果相比较,验证了该模拟方法的有效性。     

最优子种群遗传算法求解柔性流水车间调度问题

为了验证最优子种群遗传算法在解决柔性流水车间调度问题时相比于传统遗传算法的优越性,分析了柔性流水车间调度问题的特点,并运用一种新的编码方法和新的遗传算法求解了该问题。考虑到最优个体保护策略法对复杂问题容易使种群收敛陷入局部最优解,为了提高精度、加快较优个体的产生并避免陷入局部最优解,首先提出了一种合理、全面的编码方法,并运用最优子种群遗传算法来求解柔性流水车间调度问题。最后运用实例验证了最优子种群遗传算法的有效性、优越性和编码方式的合理性。     

高压线巡检机器人越障机构设计

机器人在线行走时需要跨越各种障碍物。文中设计了一种由曲柄滑块机构、摆动导杆机构和槽轮机构组成的越障机构,并阐述了其越障原理。该机构能针对不同的障碍物采取不同的跨越方式完成越障,越障动作简单高效,单自由度控制容易。为高压巡检机器人越障机构的选型提供了一种新的选择。     

小波变换对瞬态信号特征信息的精确提取

研究了瞬态信号小波变换的相位特性和小波特征。采用了小波脊线的分析方法,详细分析了瞬态信号的小波脊线与瞬态信号的瞬时特征和特征信息的对应关系,建立了瞬态信号特征信息的精确识别模型和特征参数的精确提取方法。通过工程应用实例的验证,该方法对瞬态信号(特别是信噪比较低的弱信号)特征信息具有相当高的定位精度(误差不大于1个采样点)和识别精度(不存在累积误差),其算法简单、准确,且有较快的收敛性,可实现实测瞬态信号特征信息的实时分析。     

基于畸变校正的双目立体摄像机线性标定

利用透视变换原理建立双目立体摄像机数学模型,全面考虑了镜头的径向畸变和切向畸 变,提出一种线性求解摄像机参数的标定方法,改变了以往的摄像机标定依赖于非线性优化的缺点,避免了非线性优化的不稳定性.该标定方法在单摄像机模型的基础上,加入对双摄像机相对位置的确定,通过成像过程中坐标系之间的转换,较好地实现了双目立体摄像测量系...     

一种系统特性曲线特点的实时确定方法算法实现

系统特性曲线特征点的确定，是正确判定系统运行状态的关键。动态、实时地判断期特征点尤其重要。根据系统特性曲线特征点在曲线上呈现出的突出几何特征，本文提出了一种算法简单、具有较高精度的在线分析方法，分析判断系统特性曲线的特征点，从而判定、决策系统运行状态。     

大型回转设备托轮材质的探讨

针对大型回转设备托轮的加工及使用特点,对现有托轮材质进行了分析,提出了托轮材质的合理选用.对设计大型回转设备中类似托轮零件的材质选用有参考价值.