基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OS-II实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。介绍了擦洗机器人的功能结构特征,说明了控制系统结构。以此为基础,分析了机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。     

老化对改性沥青宽温度域黏弹特性的影响EI北大核心CSCD

采用红外光谱与凝胶渗透色谱研究改性沥青的老化机理,并依托宽域温度扫描试验,检测沥青材料在20~140℃内的线性黏弹特性变化,讨论短期老化与长期老化的影响规律.结果表明:苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物(SBS)改性沥青是典型的两相材料,其老化过程由沥青相氧化硬化与SBS相氧化裂解耦合组成;沥青相老化时吸收氧气发生聚合,相对分子质量逐渐增大,沥青逐渐变硬变弹;SBS相老化时吸氧裂解,相对分子质量逐渐变小,沥青逐渐变软变黏,2种行为同时存在,共同影响改性沥青的黏弹特性;温度较低时,沥青硬化作用占优,老化后相位角下降,模量上升;温度较高时,SBS裂解作用占优,老化后相位角上升,模量不变甚至下降;短期老化中,SBS裂解作用较为明显,长期老化中,沥青硬化作用占据上风.     

幕墙擦洗机器人平台的控制系统开发

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求，以μC／OS-Ⅱ实时操作系统（RTOS）为平台，针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。首先介绍擦洗机器人的功能结构特征，说明控制系统结构。以此为基础，分析机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明，本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。