基于悬停四旋翼位置姿态信息的风场估计方法研究

基于四旋翼飞行器悬停状态下的位置及姿态信息,提出了一种离线的风场估计方法。首先根据Dryden大气紊流模型建立了四旋翼飞行器所处的风场环境,并通过分析有风情况下旋翼升力的变化,得到旋翼升力与风场信息(风速、风向)的函数关系式;接着利用牛顿-欧拉方法推导出有风扰动下的四旋翼动力学方程,并进一步设计了用于保持飞行器悬停状态的PID控制器;最后,基于悬停状态下四旋翼飞行器的位置姿态信息,计算得到飞行器所处的风场环境信息。MATLAB仿真结果表明所提方法在有紊流干扰的情况下,能够有效地提取出风场环境里的主风信息。     

无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制

针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.     

有氧健身运动对中老年人身体健康的影响

随着世界人口的老龄化，社会对老年人的健康问题越来越重视。虽然遗传因素在许多慢性疾病发生上具有决定性的意义，但是环境因素的作用也不可忽视，适量的运动是保持健康的最为重要一种环境因素，缺乏体力活动也可以诱导慢性疾病的发生。文献调查显示，运动可通过减少脂肪组织、改善脂类和碳水化合物代谢，在维持能量平衡方面起重要的作用，从而减少慢性疾病发生的危险因素.     

石泉水电厂水轮发电机组自动化元器件改造

为适应水电厂计算机监控系统的要求，石泉水电厂在原有基础上对自动化元器件进行了更新改造。文中介绍了石泉水电厂自动化元器件选型配置及改造前后的运行情况，并对改造经验进行了总结。     

卡尔曼滤波计算方法研究进展

本文简要回顾了卡尔曼滤波研究的发展历程，重点对卡尔曼滤波及其在改善数值稳定性，提高计算效率等数值计算方面的研究与发展进行了综述，对ＱＲ分解，Ｕ－Ｄ分解，奇异值分解等在卡尔曼滤波，状态与偏差分离波及并行滤波与分散滤波等方面应用的新进展作了介绍。     

基于U－D分解推广卡尔曼滤波的神经网络学习算法

本文针对前馈神经网络ＢＰ算法所存在的收敛速度慢区常遇局部极小值等缺陷，提出一种基于Ｕ－Ｄ分解的渐消记忆推广卡尔曼滤波学习新算法．与ＢＰ和ＥＫＦ学习算法相比，新算法不仅大大加快了学习收敛速度、数值稳定性好，而且需较少的学习次数和隐节点数即可达到更好的学习效果，对初始权值，初始方差阵等参数的选取不敏感，便于工程应用．非线性系统建模与辨识的仿真计算表明，该算法是提高网络学习速度、改善学习效果的一种非常有效的方法．     

一种RBF网络结构优化方法

通过对ＲＢＦ网络结构的分析，结合奇异值分解方法，提出了一种ＲＢＦ网络结构优化的标准，并在此基础上实现ＲＢＦ网络结构的优化。     

石泉水电厂1#F油压装置改造

阐述了石泉水电厂 1 #F油压装置的选型及改造过程 ,对新油压装置的系统结构、功能进行了简单介绍 ,针对现场安装调试中遇到的问题及解决办法进行了分析论述     

移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制

针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型获取虚拟的位姿误差信号,并结合Lyapunov函数设计反演控制器来解决速度跳变;然后考虑移动机器人的动力学模型设计速度跟踪回路,构造基于组合趋近律的滑模变结构力矩控制器来保证速度跟踪;接下来,根据Lyapunov理论对所提系统的稳定性进行证明;最后,以iRobot Create移动机器人为控制对象进行直线、圆和折线轨迹跟踪控制的仿真研究。通过分析比较初始阶段和拐点处的跟踪误差、速度和力矩,验证了所提系统的有效性。     

高超音速飞行器及其制导控制技术综述

高超音速飞行器军事上的强突防、强侦察能力,民用上的高效部署、星际旅行能力,使其成为各国构建战略威胁、争夺太空资源的重要途径之一,针对这一热点前沿问题,综述了高超音速飞行器的发展及其制导控制技术.首先,对高超音速飞行器的研制历史及现状进行总结,梳理发展脉络揭示其发展规律,并对高超音速飞行器轨道、近空间及大气层内飞行任务进行分析.然后,重点讨论再入返回的飞行约束条件及制导方法,包括:离线轨迹制导、在线轨迹制导以及预测制导,并针对复杂环境下强约束、任务突变等制导难点,展望高精度多约束轨迹制导、快速轨迹规划制导、鲁棒自适应轨迹重构制导等技术;进而,综述了目前高超音速强非线性、不确定性、时变性、结构挠性、控制约束及故障等控制难题及其解决方法,并对系统模型/扰动/故障深层次机理分析、多控制问题兼顾及多控制器切换、智能自主高超音速飞行等控制技术提出了展望.最后,指出了高超音速飞行器的发展需兼顾高超音速打击武器及可重复使用空天往返运载技术,制导控制系统的研制需向极广空域下的智能自主高超音速制导与控制一体化迈进.