基于能量成型的双足机器人解耦控制

研究带有膝关节和髋关节的双足机器人在3D (three-dimensional)空间稳定行走的控制器设计.通过构建概循环拉格朗日函数,将双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向两部分,对前向部分设计势能成型控制器,使前向获得稳定行走步态;用输出零动态控制器控制侧向,满足系统的动态解耦条件.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

IBM—PC微机的恒速升温差热分析测控系统

介绍电阻炉恒速升温热分析的IBM—PC微机控制系统，该系统采用C语言进行编程，控制方法采用分段PID和最小方差自校正。系统具有自适应能力，并且有操作指导和动画报警界面。     

直线电机驱动的磁悬浮平台推力动态解耦控制

介绍一种新型的磁悬浮平台，应用多变量非线性的逆系统理论。对直线电机驱动的磁悬浮平台这一多变量、非线性、强耦合的对象通过状态反馈进行动态解耦控制，使其成为三个子系统，并用线性理论进行分析，采用复合控制．仿真结果表明，这种控制方案有较好的动态和静态特性．     

森基米尔轧机轴承系统接触载荷与变形分布

建立了森基米尔轧机轧辊与轴承系统相互作用的接触与变形分析模型,采用有限元法对其进行了求解;研究分析了给定轧制工况条件下单、双辊支撑的森基米尔轧机轴承系统的接触载荷、接触应力及变形分布情况;并进一步分析了不同轧制工况条件下单辊支撑时轴承系统的接触行为变化规律。结果表明,在同等轧制工况条件下,与双辊支撑相比,单辊支撑时轴承承受更大的内部接触应力及外圈接触变形;随着轧制力的增大,单辊支撑时轴承内部应力及外圈接触变形增大较为明显。     

斜井人车制动力的调整技术

斜井人车是矿山斜井运送人员的安全设备,详细地介绍煤矿斜井人车在制动过程中制动力的取值方法及调整技术,并同竖井乘人提升容器制动力的调整方法相比较,揭示其对斜井人车的制造、使用、检验起到重要的指导作用。     

基于自抗扰控制器的6-DOF磁悬浮平台悬浮高度控制

介绍一种应用于半导体光刻、微型装配、纳米技术等领域的新型磁悬浮平台.针对该平台的悬浮部分是一个具有参数摄动、输入耦合的复杂系统,采用自抗扰控制器的控制方法,实现对内部扰动和外部扰动的补偿.仿真结果表明,这种控制方案有较好的动态、静态特性及鲁棒性.     

大学生创新能力培养探索与实践

本文结合创新教育的实施过程,阐述了我校大学生创新教育模式,通过营造创新环境,建立完善组织机构及政策措施,制定有效的管理模式及运行机制,鼓励教师参与创新实践指导,激发学生自主学习,积极参与课外科技创新活动,形成切实可行的创新教育体系,取得较好的成效.     

混合煤气加压机智能模糊控制系统

介绍应用８０９８单片机的智能模糊恒压供气系统的硬件组成,软件设计方法及系统的运行结果。     

基于自抗扰控制器的永磁电机控制系统

根据三相交流永磁同步伺服电机的非线性动态模型,采用自抗扰控制器的方法,对系统的内部扰动和外部扰动进行观测,并加以补偿。仿真结果表明,采用自抗扰控制器具有较好的动态性能、对负载扰动、电动机参数变化都具有较好的鲁棒性。     

自抗扰控制器在电弧炉电极控制系统中应用

针对三相电弧炉是一个典型的非线性、时变和分布参数的多输入多输出耦合系统,采用自抗扰控制器的方法,对系统的内部扰动和外部扰动进行观测,并加以补偿.仿真和实际运行结果表明,采用自抗扰控制器具有较好的动态性能以及对扰动、参数变化都具有较好的鲁棒性和快速性;对于扰动产生的影响具有较好的抑制能力.