非仿射纯反馈不确定系统预设性能鲁棒自适应控制

针对一类结构和参数及控制方向均未知的非仿射纯反馈非线性不确定系统,提出了一种保预设性能鲁棒自适应控制方案。首先引入性能函数和误差转换函数,通过误差转换将原始的输出误差存在性能约束的受限系统转换为等价的非受限系统;其次,基于中值定理将非仿射型系统转化为具有线性结构形式的时变系统,并同时利用自适应投影算法对有界时变参数进行辨识,参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻技术项进行补偿;随后综合运用反演技术和Nussbaum函数设计控制器并进行稳定性分析。所设计的控制器不仅能够保证闭环系统所有信号有界且输出误差满足预设的瞬态及稳态性能要求;最后,仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性。     

基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计

为了提高无人机着陆的自主性和安全性,基于视觉信息提出了一种自主着陆过程中无人机姿态和位置估计新方法.该方法将无人机的滚转、偏航和俯仰运动视为跑道做反方向运动,无人机视为静止,利用Housh变换检测跑道边界线并提取图像直线特征,同时融合无人机的平移运动和旋转旋动,利用地面直线和图像直线间对应关系,根据跑道边界线在图像中的直线特征从而估计出无人机姿态和位置.最后采用仿真实例来验证所研究的无人机姿态和位置估计算法的有效性.     

航空航天概论课程通识教育和课程思政协同融合

为实现知识传递和思想引领协同融合的教学目标,针对航空航天概论课程特点,就通识教育与课程思政协同融合教学体系进行分析。基于航空航天科学技术体系和授课对象专业特性分析了该课程教学设计存在的问题。在详细研究课程隐性和显性思政元素基础上,提出构建通识教育、专业教育和思政教育“三位一体”的课程教学目标,并因地制宜的提出通识教育和课程思政协同融合的课程教学设计方案。     

MIMO纯反馈受限系统无模型非线性比例反演控制

针对模型未知的MIMO纯反馈系统,提出一种新的控制设计方案.该方案基于预设性能控制思想设计非线性比例控制器,并将其引入反演设计的每一步,以构建非线性比例反演控制器,并融合考虑了模型未知、状态受限、输入受限以及预设性能的需求,且无需引入任何逼近理论和自适应控制等技术即可保证系统具有良好的抗扰性和鲁棒自适应性,控制器结构极为简单.最后,基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号一致有界,仿真结果验证了所提出设计方案的可行性和有效性.     

输入受限的非仿射纯反馈不确定系统自适应动态面容错控制

针对存在执行器故障和输入饱和受限的非仿射纯反馈不确定动态系统,提出了一种自适应动态面容错控制策略.在不损失模型精度和考虑系统输入饱和受限的前提下,基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变不确定系统,在此基础上,再利用参数自适应投影技术对有界不确定时变参数进行在线估计,参数估计误差和外界扰动采用非线性动态阻尼技术进行补偿,并利用双曲正切函数和Nussbaum函数处理系统输入饱和受限和控制增益函数方向未知的问题,同时将反演法和动态面法相结合设计鲁棒自适应控制器,消除了反演法的计算膨胀问题,并且在系统出现执行器失效故障的情况下可确保稳定跟踪.最后,根据解耦反推法,基于Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界.仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性.     

紫外可见分光光度法测定不同年份黄精中多糖含量

[目的]测定九华山地区所产不同育成年份黄精中多糖含量,为九华山地区黄精的产品分级和种植研究提供参考.[方法]采用苯酚-硫酸法对九华山地区产不同年份黄精中多糖含量进行测定.[结果]不同年份的黄精中多糖含量变化较大,随着种植年限的增加,多糖含量呈现升高趋势.其中,1年生黄精中多糖含量最少,为13.02%;9年生多糖含量达到最大,为18.44%;10年生多糖舍量出现下降,为15.64%.[结论]可以在实际采收中,通过不同育成年份对黄精进行分级.     

基于干扰观测器的无人机着陆飞行逆控制器设计

基于干扰观测器设计了无人机着陆飞行逆控制器。根据时标分离的原则,将无人机系统分解为快慢不同的4个回路,采用动态逆的方法设计快回路、慢回路和非常慢回路控制器,并且在慢回路引入干扰观测器估计无人机所受的扰动和在线估计动态逆误差,降低控制器对干扰和模型精确度的要求,增强控制器的鲁棒性。仿真结果说明所设计的无人机着陆控制器是非常有效的。