基于极大似然估计的AUV水下地形匹配定位方法

针对自主式水下机器人(AUV)长时间水下作业时精确定位的需求,以多波束测深仪作为水下地形测量手段,利用极大似然法则对地形特征进行相关性分析,提出了一种基于极大似然估计的水下地形匹配定位方法.针对平坦地形区域似然函数出现的伪波峰的影响,引入费希尔判据准则对其进行约束,有效地剔除了伪峰值点,增强了对地形平坦区域地形特征的识别率.基于某电子海图数据和多波束测深仪海上试验数据的仿真结果,验证了该方法的有效性和实用性.     

水电站地上式主变压器室散热分析及处理措施

水电站主变压器在运行过程中,如果不能及时散热,一旦环境温度超过了工作温度,则将对其工作性能产生影响。因此,为了保证主变压器能够安全稳定地运行,根据水电站地上式主变压器室的布置特点,经综合分析考虑,选取了3种夏季通风计算温度和3种容量的主变压器,对其自然通风散热情况进行计算,从而得到了在各种工况下自然通风洞的尺寸,以为水电站地上式主变压器室的通风方案设计提供参考。     

一种付里叶变换压缩算法的原理与应用

本文提出一种付里叶变换的压缩算法ＣＦＴ（ＣｏｍｐａｃｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ），它比传统的ＦＦＴ算法更为快捷和灵活．本文从数学上证明了ＣＦＴ算法的正确性，并用作者编制的ＣＦＴ程序和ＦＦＴ程序进行了实例计算及比较，同时讨论了ＣＦＴ在电网谐波分析中的应用．     

测量地网接地电阻的双矢量分析法

针对大型地网接地电阻测量误差的主要来源及特点提出了双矢量分析法 ,它可以有效地消除外界干扰和测量引线间互感的影响 ,减小接地电阻的测量误差 ,保证测量结果的准确性。该方法适用于工频电流的试验条件 ,因此便于应用较大的电流。现场实测和模拟试验结果均表明 ,即使在不太大的工频试验电流下 ,这种新方法的测量结果也达到高的精度。     

考虑几何约束的AUV回收路径规划

结合3次B样条的曲率连续特性和遗传算法的全局搜索特性,提出了一种适合欠驱动AUV(自治水下机器人)的回收路径规划方法.算法给出连接始末位置的光滑3维路径,适用于AUV回收的归航阶段,能够保证AUV以合适的姿态进行后续的导引对接.首先,分析了AUV的欠驱动特性带来的几何约束问题,包括任务终端约束和运动约束.其次,根据B样条曲线的特性确定通过选取控制点序列来给出3维路径曲线的思路.第一步采用样板的方式确定一部分控制点使曲线满足终端约束条件,第二步将AUV的回转和升沉运动约束写入遗传算法,通过对解空间的启发式自适应搜索确定中间控制点,两部分控制点所决定的曲线满足所有的几何约束条件.最后,针对路径的生成和跟踪,设计了半物理动力学仿真试验,从几何的角度对比AUV航迹和路径.结果显示,路径与AUV的运动能力具有很好的匹配特性,能够保证跟踪结束时AUV的位置和姿态满足导引对接阶段的要求.     

我国电动汽车发展状况分析

明确提出了新能源汽车和电动汽车的分类和特点,分析了我国发展电动汽车的意义和优势,介绍了我国电动汽车发展的最新进展,从技术成熟度、使用便利性和经济性的角度,分析了各种类型电动汽车的发展前景。     

无功补偿装置电磁暂态仿真计算

利用ATP—EMTP软件平台,建立了无功补偿电容器投切操作的仿真计算模型,模拟了系统投、切操作可能引起的过电压、过电流现象及其影响因素,对无功补偿系统中的电磁暂态过程进行了分析。仿真计算结果表明:无功补偿电容器组投入时产生的合闸涌流和切除时产生的重燃过电压是对系统危害最严重的电磁暂态过程。文章对限制重燃过电压的措施也进行了讨论,并在此基础上计算了安装保护后设备所承受的最大过电压,为系统的安全运行提供了依据。     

低温热水地面辐射供暖施工图审查若干问题思考

总结了施工图审查过程中发现的共性问题,进行了简要分析.探讨了敷设加热管的地面面积和单位地面面积散热量的选取,提出了初步建议,供设计时参考.     

新型多功能在线监测系统的硬件部分

介绍了ＺＪ—０１型多功能微机在线监测的硬件部分．该部分由多路转换开关和波形数字采集装置组成，其功能分别是对变电站电气设备的绝缘参数和系统电气参数等信号进行逐一选通、数字采集，送入计算机分析、处理，为绝缘参数和系统电气参数的在线监测提供了保证．该部分电路经优化设计，在性能指标上具有很大的优越性．     

绝缘在线监测中若干问题的探讨

分析了绝缘在线监测技术中的若干实际问题,提出相应的解决办法并应用于研制的绝缘在线监测系统,取得了比较满意的实际效果。