视觉导航机器人三维场景重建研究

针对自主导航机器人在室外中的立体视觉,应用了一种基于置信点扩展的三维重建的方法。该方法改进了归一化交叉相关算法,由视差空间图寻找视差空间中的置信点并进行表面跟踪,并用计算亚象素视差和中值滤波的办法得到视差图,最后使用滚球算法对从视差图中得到的点云数据进行三角化从而进行地形重建。实验结果表明,所使用匹配方法优于单一的归一化交叉相关方法,有着较强的鲁棒性,重建的地形效果较为理想。     

基于预处理共轭梯度迭代法的电力系统状态估计算法

随着中国电网省地一体化和输配一体化的不断发展,电力系统计算的维度越来越高.状态估计作为电力系统态势感知中的基础环节,需要保证其实时性,而加权最小二乘法是电力系统运用最广泛的状态估计方法.为此,针对加权最小二乘法在牛顿迭代过程中矩阵乘法和线性方程组求解耗时较长的特点,根据Krylov子空间方法中共轭梯度法的思想,设计了一种基于预处理共轭梯度迭代法的电力系统状态估计算法.该方法采用不完全LU分解法对原始线性方程组进行预处理,并采用图形处理器(GPU)并行加速技术对矩阵乘法、线性方程预处理和共轭梯度法迭代进行加速.算例分析表明了文中方法加速效果明显,内存和显存占用较低,经过不完全LU分解法预处理的线性方程组迭代次数少,能够满足大规模电力系统状态估计的实时性要求.     

MIS理顺企业管理

这是一个典型的工业企业MIS系统的开发过程,很明显众多的企业会遇上与青岛石油化工厂一样的困惑和问题:开发人员与业务人员的交流障碍,应用深度的把握,思想观念的改变等等,他们是如何解决的呢?这次一二先生带你去那里转转。     

基于LIN总线防夹电动车窗的研究与设计

该文分析了防夹电动车窗控制系统的功能需求及设计难点,提出了基于Lin总线的防夹电动车窗系统硬件方案。设计了基于电机功率检测的防夹控制算法,根据平均输出功率差值的大小,判断电动车窗在上升过程中是否遇到了障碍物。给出了通过PC机数据采集软件采集到的系统运行结果。通过实验证明,针对不同结构的车窗,该算法都具有较高的自适应性,并具备稳定性好、可行性高、成本低等特点。