面向环形管道的电力巡检机器人设计与环境建图

在大型水电站中,离相封闭母线（isolated phase enclosed bus, IPB）只能通过预防性试验对设备状态进行检查,难以目视外观检查。为解决这种密闭狭小空间的环形管道的巡检困难问题,提出了一种可在水平、竖直段上行走的轮式攀爬机器人。首先,对攀爬机器人移动和附着方式进行对比分析,根据实际工况,选用轮式推力附着方式并基于该方式对机器人整体结构进行力学分析;通过搭建的模拟IPB管道内的运动实验,结果验证了巡检机器人满足水电站内IPB管道的检修需求且具有良好的适应性;设计基于柱坐标的点云配准方法,解决了管道内无法正确建图的问题,且计算时间优于激光雷达里程计建图 (lidar odometry and mapping, LOAM)及迭代最近点 (iterative closest point, ICP)算法,拓展了激光雷达点云建图的应用范围。     

实施新课标下数学教法的体会

编写新教法的教案前必须认真研究课标,知道在这节课学生应该达到什么目标,掌握什么知识,再次必须了解学生现有的知识水平,根据以上情况采取什么样教学方式,才能达到目的。好的课堂设计创设的问题情境要新颖、贴近生活,以激发学生的兴趣;要改变"满堂灌"的教学方式,充分发挥教师的主导作用,充分调动学生的积极性,使他们成为学习的主体,积极主动地投入到学习中,完成预定的学习任务。