用于导管架全遍历检测的ROV路径规划

导管架平台是海洋油气开发中常使用的平台,但其所处的海洋环境使导管架经常受到流体冲蚀、海水腐蚀等,因此需要定期检查维护。为了缩短ＲOV( Ｒemotely Operated Vehicle) 的行走路程,减少检测维护费用,提高路径规划的智能程度,以惠州油田某型导管架平台为研究对象,针对ＲOV 对导管架进行单面和整体检测两种检测情况,结合图论和组合优化等理论进行了路径规划研究。通过仿真分析得出导管架全遍历的最优路线,所提出的路径规划方法和仿真结果具有较大的理论价值和实际指导意义。     

关于极大子群的θ-偶

利用新的思路将极大子群的θ-偶的条件互相结合,或者与c-正规的条件结合起来,研究有限群的可解性。     

离子吸附型稀土矿区硫酸铵原位浸矿与淋洗过程的室内模拟

离子吸附型稀土尾矿中残留的大量硫酸铵浸矿剂随雨水淋滤进入周边环境,可造成矿区及周边土壤和水体严重污染。本研究通过实地采集稀土矿区土壤,开展室内一维土柱实验分别模拟浸矿过程和淋洗过程,并建立Hydrus-1D模型,评价该模型对稀土矿浸矿和淋洗过程的模拟性能。Hydrus-1D模型的弥散度的率定值为0.5 cm,浸矿与淋洗过程的K_d的率定值分别为0.07 cm³/g和1.2 cm³/g;在浸矿过程模拟中,4个观测孔模型的R²为0.95～0.99,E_RMS为1.3～6.8 mmol/L;淋洗过程的R²为0.93～0.98,E_RMS为0.2～1.6 mmol/L;Hydrus-1D能够较好模拟浸矿和淋洗过程中NH⁺₄的迁移行为。示踪实验中Cl^-穿透耗时为30～90 min;浸矿实验中,4个观测孔达到吸附饱和耗时为60～150 min;淋洗实验中,4个观测孔的NH⁺     

基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划

针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。     

基于熵权的模糊综合评判法在地表水水质评价中的应用

以郑州市集中式地表饮用水源地花园口水源厂和邙山提灌站为评价对象,根据饮用水源地各监测点的实测数据以及地表水环境质量标准,通过模糊综合评判法对其水质作出了综合评价,在计算评价指标权重时运用了信息论中的熵权法,使评价结果更加客观、合理,从而为有针对性地保护饮用水源,进一步改善水质,优化水资源管理提供科学依据.     

2008工程量清单计价规范应用研究

本文首先查阅了大量工程量清单计价规范问题的研究资料,着重提出了在工程量清单计价规范在应用过程中还存在的问题,并结合笔者的实践经验,给出相关的研究对策,希望能够对相关工作的开展提供一些参考。     

一种适用于时序InSAR的同质像元加权干涉相位滤波方法

为了有效地利用多时相InSAR的时间维度信息, 并保证滤波窗口内像元的同质性, 提出一种同质像元加权干涉相位滤波方法。首先采用拟合优度检验, 对多时相SAR 图像的同质像元进行识别, 然后在同质像元之间进行加权干涉相位滤波, 以保证中心像元在滤波过程中不受周边非同质像元干扰。基于真实干涉SAR图像的实验结果表明, 与经典Goldstein滤波及Lee滤波相比, 该滤波方法在目视效果、相位残差点数量及相位导数标准差3个指标上具有优势, 实现滤波器的设计初衷。     

注水系统运行方案优化研究

给出了油田注水系统运行方案的优化方法,建立了以注水系统耗电量最小为目标函数,以井口压力、配注水量、注水站和注水泵排量为约束条件的优化数学模型,提出了两层优化方法,编制的软件对某油田注水系统运行方案进行优化计算,取得了巨大的经济效益.     

软X射线12分幅相机研制进展

惯性约束聚变过程发生在纳秒时间范围内,对等离子体不稳定性和爆聚不对称性研究需要测量等离子体温度和密度两维空间分布及其随时间的变化过程,为此发展了X射线皮秒分幅技术.分幅相机一般采用扫描技术分幅和微带线结构的门控MCP(微通道板)技术分幅,由于扫描型分幅相机技术指标已接近极限(空间分辨3～6lp/mm,动态范围 20～30),最近国际上研