缝纫机挑线机构精度最优综合

为了在满足给定精度条件下,使机构各参数偏差尽可能大,本文提出了采用最优化技术对机构进行精度分析和综合的方法。考虑到机构各参数变化对机构输出运动特性的不同程度的影响,选取影响系数有效值作为权系数,从而建立了精度优化设计的数学模型。通过选取原制定公差作为精度优化设计的初始点,判别出机构原制定公差的合理性。最后,对于要求几个特定位置满足所给定的最大允许输出偏差的缝纫机挑线机构,作为实例进行了精度优化分析和综合。     

中药智能配药系统特点及其取药运动的优化算法

在分析双药柜中药智能系统配药机构的特点和配药运动过程的基础上,提出了运用有限动态规划法解决双药柜中药配药运动的路径智能优化问题.经仿真试验证明,它能使配药系统在现有的物理配置下,发挥较优的配药性能.     

多足步行机附着性能及其与稳定性能的关系

本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系，所得结果有利于提高步行机的实际行走能力．     

交叉式连杆机构用于假肢膝关节的研究

为了保证具有膝关节机构的假腿在步行过程中的灵活性、稳定性和矫形作用,本文对人足运动进行了静力和动力分析,在此基础上提出了设计假肢膝关节机构的一些基本原则。本文按照人体膝关节的构造,提出了采用交叉式连杆机构作为假肢膝关节,讨论了它的运动和动力分析方法。同时还提出了交叉式连杆膝关节机构的设计方法。     

基于OpenGL仿真的中药智能配药系统运动优化

为了运用现代计算机控制技术改进传统手工操作的中药配药方式，开发出了中药智能配药系统．提出了一种能快速、有效地确定配药系统控制策略的方法：利用模块化结构建立系统配药的仿真模型，同时运用OPenGL技术使该模型可视化，基于此模型分析适用于该系统的控制算法并最终确定一种较优的控制策略．运用此方法，给出了一种适用于中药智能配药系统的控制优化算法——有限动态规划法．它综合考虑了动态规划法术取最优解及其时间、空间复杂度随问题规模大小变化的特点，能够在有效控制算法膨胀的前提下，求出系统取药的优化路径，同时讨论了其优化路径与理论最优路径的关系．     

Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。     

RT一1蛇形柔体机器人的特点及逆运动学解

基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学解，由位置、姿态结构分别进行综合，求逆，交替调用两部分的逆解／迭代求出整个逆运动学解θｉ，经编程运算，给出了实例结果。     

多功能截瘫辅助车的优化设计和稳定性分析

为满足低位截瘫病人行动和下肢功能锻炼的需要,设计了一种新型的以车代步,能实现坐、站、躺转位以及上、下一定高度台阶等多种功能的截瘫锻炼车.坐、站转位采用六杆机构,该机构是按截瘫病人舒适要求为目标进行优化设计而求得.为保证使用的安全、可靠,本文又对辅助车系统分别从倾覆失稳和滑动失稳两个方面进行了稳定性分析,提出了评定辅助车稳定性的判据,通过对判据的讨论,给出了系统稳定工作的范围.