D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。     

高校《数据库原理与技术》教学改革探索

数据库原理与技术是一门具有较强的理论性、实践性、应用性和时代发展性的专业课程.本文分析了传统教学中的问题,从教学内容的调整、教学方法的创新、实践教学的改进等环节进行探索.实践表明,这些方法对于提高学习兴趣和教学质量、实现理论与实践的融合具有明显的作用.     

气相色谱-质谱法测定薄荷原油中的掺假植物油

采用气相色谱-质谱法, 对掺加6种食用植物油的薄荷油进行快速、有效的鉴定分析.通过检测薄荷油中是否含有植物油的特征成分, 如亚油酸、油酸、棕榈酸、硬脂酸, 可以判断薄荷油样品中是否掺杂植物油. 对6种植物油(豆油、调和油、芝麻油、玉米油、花生油、菜籽油)经甲酯化后的特征成分和共有组分进行分析. 结果表明: 薄荷油经过甲酯化后, 利用植物油的特征峰, 能鉴别出薄荷油中是否掺有植物油, 最低可检出的掺加量为0.001%, 并且根据4种特征脂肪酸峰面积总和与L-薄荷醇峰面积比值, 可以初步推断植物油的掺加水平. 该检验方法灵敏、可靠, 可以为薄荷油的质量安全控制提供重要的技术依据.     

自适应的over-relaxed快速动态均值漂移算法

为了解决高斯核均值漂移算法收敛速度慢、计算效率不高的问题,提出自适应over-relaxed快速动态更新方法改进高斯核均值漂移算法。首先,在静态均值漂移算法中引入数据集的动态更新机制,每次迭代后将数据集更新到新的数据点,然后,将迭代过程中聚集在一起的数据点用1个收敛点表示,逐步减少参与计算的数据,保证准确性的同时降低计算量。由于非正态分布的数据集动态更新时,主方向上的数据点的收敛速度较慢,采用over-relaxed的策略来提高主方向数据点的迭代步长,并根据数据集直径的变化,自适应地计算步长参数。实验结果表明,改进后的高斯核均值漂移算法以超线性的速度收敛,收敛点的应用降低了收敛过程中的计算量。     

食用菌杀青水在食用菌栽培中的应用

主要以废弃的食用菌菌糠为原料进行栽培,对栽培料的一些成分进行改良,以提高子实体的产量.通过调整微量元素及添加杀青水以增加其营养成分,调整后得出的最佳添加比例为:每100 g干栽培料中,添加100 mL的杀青水,然后再加入10 mL微量元素.将上述结果用于大田袋装栽培试验,以菌糠、棉籽壳、麦麸、玉米粉、石膏为栽培料,结果与未加杀青水及微量元素的对照进行比较,生物学效率提高了7%.     

CO_2在油水混合物中的溶解度及饱和CO_2油水的密度

采用PVT法,在高压条件下测定了CO2在大庆原油和地层水中的溶解度,并计算了饱和CO2油、水相的密度和膨胀系数.实验结果表明:在实验条件下,CO2在原油和地层水中的溶解度随压力的升高而增大,饱和CO2油、水相的密度随CO2溶解度的增大而线性增大.饱和CO2液相的膨胀系数受实验压力和CO2溶解度的影响较大,受液相组成的影响很小.实验还测定了CO2在不同油水体积比混合物中的溶解度,发现恒定温度下CO2在油水混合物中的溶解度只与压力和液相组成有关,而不受其他条件影响.     

基于运动规划的拟人Agent面部连续运动的实现

以肌肉的控制量为基础,首先提出了一种面部运动的形式化描述方法,然后采用自顶向下的运动规划方法,对面部运动按时间、运动类型、奇点及控制量进行分割,获得面部运动单元.为了解决相邻动作单元之间不连贯的问题,根据他们之间的时间连接关系,采用不同的方法对动作进行“缝合”.最后设计了基于语义的嵌套式面部运动脚本,实现面部的复杂运动...     

阿克库勒凸起东河砂岩成岩作用与成岩相

为了深入探讨成岩作用对东河砂岩储层质量的影响,对阿克库勒凸起20口井的岩芯样品进行了系统的铸体薄片、电子探针、扫描电镜、X衍射等分析,结果显示:本区东河砂岩储集砂体以石英砂岩、岩屑石英砂岩为主,并有岩屑砂岩、长石岩屑砂岩以及长石石英砂岩;成岩作用的类型有压实作用、胶结作用、溶解作用及交代作用;溶解作用为主要建设性成岩作...     

基于尺度空间的体数据边界不确定性可视化研究

数据可视化的数据预处理过程中会不可避免地导致数据的不确定性.以体数据中边界体元为研究对象,提出了基于多尺度空间的边界体元中多种物质的概率分布计算方法,并采用信息熵度量边界体元的不确定性,然后使用颜色渐变的方式将不确定性信息叠加绘制在表面模型上.实验表明,该方法能快速有效地计算和表示体数据中物质边界的不确定信息.     

多任务环境中基于情感的拟人Agent面部运动的实现

为解决在多任务环境中,拟人Agent多种面部运动自主综合表达的问题,该文首先结合Sloman的分层体系架构和Damasio的机体标志思想,设计了一种支持多任务环境的拟人Agent面部运动的体系结构。接着分析了拟人Agent的面部运动种类及成因,定义了面部运动的优先级,提出了冲突的协调方法,并将此方法应用到体系结构的决策控制中。最后根据提出的拟人Agent感情状态的形式化描述方法,实现了基于情感的面部运动序列的自主生成系统,解决了拟人Agent多种面部运动同时表达的矛盾,并实现了个性化的情感表达输出。