带有规划库的规划器设计模型研究

利用在规划识别中的规划库思想,在图规划的基础上提出了规划库的组织形式、形成过程、搜索策略以及学习方法.这样在规划器中应用规划库,能够有效地利用原有规划的成果,为迅速地检索有效规划提供了一种新的选择方式.同时,利用多agent之间的协作,在复杂的环境中解决复杂问题时,规划器可以相互共享规划库,从而会大幅度地提高规划器搜索有效规划的效率.     

基于多Agent的智能质量控制系统建模方法

提出一种基于多Agent的智能质量控制系统建模方法.将基于多Agent的方法应用于质量控制过程中,每个质量控制过程作为一个独立的Agent可以降低问题的复杂度.将神经网络技术及案例推理技术应用于Agent的智能决策中,可以有效地解决系统的智能故障模式识别及诊断问题,进而为工序调整和控制提供决策.计算结果表明,该建模方法是可行的.     

基于灰色理论与BP神经网络的工序质量预测研究

工序质量预测在质量控制中起着重要的作用,灰色理论GM(1,1)新陈代谢模型及BP人工神经网络技术在预测领域较为广泛地得到应用,尽管具有常规预测方面无法比拟的优势,但均有各自的局限性,因此提出了基于灰色理论与BP神经网络相结合的工序质量预测方法.在充分利用两者在预测领域的优势基础上建立了综合质量预测模型,实例计算表明该预测方法是可行的.     

Ta-C化合物物理性质的第一性原理研究

【目的】难熔金属碳化物具有优异的物理化学性能,可在众多领域中广泛使用。【方法】利用基于密度泛函的第一性原理方法对Ta-C二元体系中的TaC、Ta_2C、Ta_4C_33个金属间化合物的热力学、力学性质以及电子结构进行计算研究。【结果】本研究晶格常数计算值和实验值一致,形成焓以及弹性常数计算值和其他理论值吻合。弹性模量计算值表明TaC具有最高的体积模量、剪切模量和杨氏模量,也即其脆性最大;而Ta_2C各个模量最小,其延展性最大。电子结构和电荷密度差显示Ta的d态电子和C的p态电子有杂化的现象,并且Ta-C之间呈现离子键特征。利用德拜模型得到了3个化合物在高温高压下的热物理性质,随着温度的增加,体积模量减小,而热容以及热膨胀系数增大,其中热容在1 000K以上变化越来越小,最后接近杜隆-珀蒂极限值。随着压强的增加,体积模量增大,而热容和热膨胀系数减小。【结论】在3个化合物中,TaC的强度最高,脆性最大,而Ta_2C的强度最低,延展性最好。     

基于视觉识别的民机零件专用自动喷涂系统

针对民机喷涂零件种类繁多、摆放位置不固定、无夹持装置等问题,研发了一套基于视觉识别的自动喷涂系统。该系统使用工业相机获取筛盘上零件的二维图像,对零件进行初步分类和定位。使用5轴三维测量机构获取点云数据,采用粒子群优化算法(particle swarm optimization, PSO)进行点云和三维模型的位姿匹配。根据匹配结果,采用曲面分片的方法规划喷枪路径,用Bézier曲线生成机器人关节轨迹。最终在240 s的节拍内实现多种繁杂零件的自动化配准,平均配准精度达2.11 mm。机器人能够自动进行喷涂作业,且喷涂质量满足航空零件要求。