基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制

基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器（AUV）的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性.     

海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制

针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部“顶住”海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.     

一种可视化CFD网格生成方法

结合可视化技术 ,提出一种CFD前处理中的网格生成方法。阐述了CFD前处理中存在的问题 ,并针对这些问题构架起专用的绘图平台。详细介绍了网格划分的思路及实现方法 ,并将网格自动生成模块集成在绘图平台中。实践证明 ,这种可视化CFD网格划分平台操作界面方便友好 ,算法简捷正确 ,大大简化了前处理工作的复杂性 ,具有很高的实用价值     

"系统的系统"综述

近年来,在各种期刊文献经常出现“System of Systems”(系统的系统)这一专用词汇,到目前为止,“系统的系统”还没有公认的定义。“系统的系统”的分类体系,设计原理,建设原则,安全体系以及与一般复杂大系统之间的关系等方面,目前都亟待出现突破性研究工具和基础理论。“系统的系统”应用由军事领域逐渐向企业、政府应用领域扩展,为加快该领域的研究进展,对“系统的系统”定义、特征、分类体系、建设原则,以及研究和实践发展前景等进行归纳和整理。     

基于多速率运动模型的多帧最近邻数据关联算法

为了提高标准最近邻数据关联算法的关联效果，提出了基于多速率运动模型的多帧最近邻数据关联算法．改正了Hong提出的多速率运动模型中关于过程噪声的一处错误，然后把该模型应用于最近邻数据关联算法，并推广到多帧情况．新算法使用序列关联量测更新目标状态，有效降低了最近邻算法中误关联对跟踪效果的影响．仿真结果表明，该算法在减少计算量的同时大大减少了跟踪丢失率。     

抗漂移的状态反馈控制器设计及在数控系统中的应用

针对大部分抗漂移设计不能保证存在驱动饱和的开环稳定系统的闭环渐近稳定性的问题，在系统的量测噪声和外部扰动已经通过其他办法消除的条件下，设计了一种抗漂移的状态反馈控制器。该控制器将参考轨迹也加入到控制器设计中，极大地简化了控制器的参数设计并扩大了输入信号的范围。基于Lyapunov稳定性理论，证明了全系统的渐近稳定性及对参考输入的渐近跟踪性。将之用于数控系统控制器的设计中，仿真结果表明：无论饱和发生与否，该控制器不但可以保证系统的闭环稳定性，而且可以抑制 由于驱动饱和的存在而导致的跟踪性能的恶化，使得系统能够准确地跟踪参考输入。     

数控系统的自适应鲁棒控制器设计

基于李雅普诺夫稳定理论与动态逆方法，将自适应鲁棒控制与连续监督控制策略应用于数控系统的控制器设计中，用来补偿摩擦非线性、参数不确定性以及模型不确定性的影响，能显增强系统的稳定性和性能鲁棒性。对该方法进行了理论分析并与基于扰动观测器的控制器进行了对比仿真，仿真结果证明了理论分析的正确性。     

一种构建灰色预测模型的新算法

针对传统的GM（1，1）建模方法，对于历史数据采取等权处理的局限性，提出了GM（1，1）建模的新算法，不同的历史数据在预测值中具有不同的权重，并且解决了确定权值的学习算法。仿真结果表明了该算法的有效性。     

处理冲突证据的一致性组合规则

在分布式融合系统中,通信延迟等因素会导致融合节点获得证据的顺序不同,使用传统证据组合规则难以得到一致的组合结果。根据组合规则基本性质可知,当组合规则不满足结合性时,证据顺序的不同会导致组合结果的差异。多数冲突证据组合规则,在解决Dempster组合规则冲突悖论的同时失去了结合性;部分冲突证据组合规则以组合结果不确定性为代价保持了结合性,但结果不确定性严重影响了用户决策。从冲突信度保留再分配的角度出发,使用自由Dezert Smarandache(DSm)模型保留先前冲突信度,基于先前冲突信度及当前证据生成权重,通过权重对先前冲突信度和当前冲突信度再分配完成证据组合。提出方法降低了证据顺序对组合结果的影响,在证据乱序情况下能够保持较好的一致性。数值算例验证了该方法的有效性。     

从公共安全看世博会与信息化

2010年的上海世博会在不知不觉中悄悄走近，面对这场国际盛宴，公共安全成为不可忽略的问题。在上海市中国工程院院士中心举办的第20期院士沙龙“世博会与信息化”上，国家教育部“长江学者”、上海交大航空航天信息与控制研究所所长敬忠良教授从公共安全角度纵论“世博会与信息化”。