障碍物分类识别的果园机器人避障方法研究

针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭建基于ROS的避障试验台,对果园机器人上搭载的视觉传感器和激光雷达传感器进行标定,在ROS功能包中植入避障算法,然后进行验证。试验结果表明:在同等条件下,相比传统的避障方法,本文的方法避绕圆形障碍物时用时少1.7 s,所用路程少0.31 m,具有一定的优势;而在避绕不规则障碍物时,本文的方法虽然所用时间和路程比传统方法分别多1.7 s和0.41 m,但机器人能够更加贴近障碍物进行避障,对林下中耕施肥和除草等作业有很大帮助,具有很好的实际应用价值。     

农用无人机自主飞行技术研究与趋势

随着人工智能、深度学习的快速发展,无人机自主飞行技术已然成为无人机智能化评价之一。在精准农业与智慧农业的倡导下,无人机在农业领域发展迅猛。农用无人机应用场景包括:作物授粉、喷洒作业、农情监测、打顶剪枝、疏花疏果及畜牧跟踪,其自主程度重要性不言而喻。综述国内外无人机飞行技术研究现状,介绍农用无人机在自主控制方法、避障方法、轨迹规划算法以及精准喷洒方法的研究进展,分析指出农用无人机系统自主环境感知能力差、信息处理速度慢、路径规划算法收敛慢、作物识别率低等不足,提出采用多传感器组合、双冗余控制、多算法融合和基于深度学习的作物特征识别等改进方法。本文为农用无人机自主飞行技术满足智能作业需求提供理论基础。     

不同配比基质对牡丹生长特性的影响

[目的]为了筛选观赏牡丹（Paeonia suffruticosa Andr.）容器栽培的最佳基质,提高牡丹家庭摆放与城乡观赏效果.[方法]采用腐叶土20％＋园土20％＋粗河沙20％＋马粪20％（牛粪代替）＋鸡粪20％（A）、腐叶土40％＋锯沫30％＋鸡粪30％＋菜子饼20 kg/m3（B）、园土100％＋菜子饼20 kg/m3 （C）3种不同配比基质栽培紫二乔,并进行了生长及观赏效果比较试验.[结果]自制基质B为栽培基质时紫二乔长势良好,商品性最高,其肥、透气性均高于处理A、C,特别是原料来源可就地取材,方便、成本低,只有鸡粪和菜子饼需经费购置,腐叶土、锯沫属变废为宝,不需购置费.同时在基质中加入少量充分腐熟的菜子饼可有效增加基质养分,更好地促进生长势.[结论]自制配方基质B,生态环保,可促进牡丹盆栽在不增加投入的情况下获取较高的商品价值与广阔市场,促进牡丹产业的综合发展和产业效益的不断提高.     

牡丹不同容器栽培及生长特性的影响

[目的]为改变观赏牡丹单一的大田栽植观赏问题,选择最佳的盆栽方法.[方法]采用4种容器栽培方法栽培牡丹,并展开其生长及观赏效果影响比较试验.[结果]牡丹容器（网筐）栽培长势良好,商品性最高.[结论]为牡丹盆栽的进一步发展提供了技术支持.