基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取

导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。     

大批奶牛眼虫病的临床诊疗报告

大批奶牛眼虫病的临床诊疗报告谭成志杨长春英若忠（桦南县曙光农场六队兽医所·１５４４５１）１９９４年８月１２日起，六队奶牛村因在八虎力河畔放牧而有１２头奶牛相继发生眼虫病，并解剖确诊１头。现将临床诊疗情况报告如下。１发病经过因今年雨水较大，河水猛长，淹...     

安岳县畜牧业现状及发展对策

安岳县是四川省现代畜牧业重点县,近年来通过紧紧围绕现代畜牧经济强县目标,全县在畜牧生产、规模水平、标准化产业化建设等方面取得成效,农民增收明显,并积累了一定成功经验。现就我县畜牧业的发展现状做一描述,提出目前我县畜牧业发展存在的问题和发展对策。