基于ADAMS的并联机构运动学仿真

为了研究飞行模拟器的六自由度并联机构,经过运动学的理论分析,探讨了结构逆解和结构正解问题,两种方法都可以得到运动学方程的解析解.应用ADAMS仿真分析软件对该并联机构建立仿真模型,可以得到运动学的仿真曲线,实际结果证明该软件对并联机构运动学结构逆解和结构正解问题求解的有效性.     

6-UPU电动平台安全性设计分析

在分析6-UPU电动平台运动学反解基础上,给出了平台速度、力Jacobian矩阵,针对影响平台安全性相关因素,考虑双端虎克铰这种特殊结构,分析了结构约束条件,找出平台16种极限工作位置,提出最大力奇异和最大力非奇异空间的判断方法,建立了一种新的平台工作安全性检验算法,并通过具体实例进行了分析验证。实例表明,此方法对类似构型的结构设计及安全稳定性定量分析具有重要的借鉴意义。     

基于液压伺服回路的自适应逆控制

将自适应逆控制理论和系统辨识方法应用在六自由度并联机器人计算机软件控制上,设计了基于液压伺服回路的自适应逆软件控制器,取得了六自由度并联机器人总体动态响应优化的满意效果。     

六轴并联机器人系统辨识

本文运用试验法和最小二乘法对六轴并联机器人进行了系统辨识,辨识的结果说明最小二乘法较精确.     

基于MATLAB的电液位置伺服系统仿真分析

以MATLAB为开发工具，将其应用于运动平台电液位置伺服系统的仿真分析中，对如何提高电液位置伺服系统的动态品质进行了分析和研究，给出了仿真分析结果，为电液位置伺服系统的仿真分析提供了更加通用、准确和快捷的方法。     

基于单稳触发的电液运动平台监控保护系统设计

以单稳态触发器为核心，针对电液运动平台计算机控制系统的特点，设计了电液运动平台的监控保护系统。采用软件编程的方法，利用IPC5311并行接口板输出频率可调的触发脉冲。通过选择合适的触发脉冲和参数，对单稳态触发器在暂稳态的持续时间进行控制。通过在实验装置上和电液运动平台上实验。选出最佳的系统参数。实际应用表明，该系统可靠性高、实时性强、稳定性好，不但成功地应用于多种机型的飞行模拟器电液运动平台的监控保护系统，还可广泛地应用于计算机控制设备的安全保护。     

联合仿真平台下飞行模拟器Stewart平台及其负载控制研究

针对负载变化对飞行模拟器Stewart平台控制的影响,运用机械动力学软件ADAMS对飞行模拟器Stewart平台及其负载进行动力学建模,并与MATLAB软件建立联合仿真平台,并进行仿真分析,得到了有无负载及负载变化时飞行模拟器的运动轨迹,分析了对PID控制参数的影响,最终求得了质心允许偏离设定位置的范围,其仿真数据为实际控制和机械设计提供了理论依据。     

六轴并联机器人控制软件的设计与实现

本文根据软件工程思想设计了六轴并联机器人的控制软件。在其实际应用(某型运输飞机的飞行训练模拟器运动系统)中,受到使用者一致良好的反映。     

运动平台计算机控制系统的设计与实现

本介绍了协同式三自由度运动平台计算机控制系统的硬件设计及实现方法。采用调制脉宽的方法实现了D／A变换;依据飞行仿真系统的有关参数,通过坐标变换,信号洗出和超前补偿等,形成运动平台的驱动信号。     

The nonlinear control of simulator of hexapod parallel mechanism

In order to enhance the innervation fidelity of simulators,a nonlinear controller is developed,which guarantees parallel mechanisms closed loop system global asymptotical stability and the convergence of posture tracking error in Cartesian space. The problems of rapid tracking under the condition of the wide range,nonlinear and variable load are solved. After the nonlinear controller is actually applied to the hexapod parallel mechanisms of simulator,the dynamic-static capabilities of motion system are tested by amplitude-frequency response and posture precision. The experimental results show that the static precision improves ten times and system output amplitude increases and the phase lag reduces with respect to the same input signal in Cartesian space in comparison with the traditional proportional and derivative (i.e. PD) controlling method in joint space. Therefore the nonlinear controller can effectively improve the dynamic-static response performance of the hexapod parallel mechanisms of simulators in Cartesian space.