MDT实体造型技术研究

本文对MDT的实体造型过程、工作平面、草图平面和用户化环境问题进行了探讨，并提出了切实可行的处理方法。     

新型喷浆机器人结构的模态分析

为了使喷浆机器人的机械结构更合理，采用了有限元法对其进行模态分析。在建立有限元模型的基础上，求出了系统的前十阶振型。通过对振型的分析，找出结构的薄弱环节，判别振动的原因，提出了对结构的修改意见，使喷浆机器人机械结构得到优化。     

大型喷浆机器人谐调机构的参数设计

为了自动维持喷浆机器人纵向进给装置在运动过程中的水平姿态，采用了油缸联动机构。为了满足要求的参数，对该机的构采取了优化设计，并将优化结果带入仿真程序进行检验，证明优化设计的结果是可靠的和令人满意的。     

喷射混凝土机器人虚拟样机的设计应用

在研制PJR-Z型喷射混凝土机器人的过程中,尝试采用了虚拟样机的技术,准确地测算出各个运动关节的一些运动参数和力学参数,进而采用有限元方式对机器人的主要构件进行了受力分析,直观验证了机器人的一些设计内容,对初步设计结果得出了准确的评判,并且对存在的问题进行了及时发现与修正,取得了良好的设计结果。     

仿生水下机器人传动机构的设计与仿真

参照鱼类的外形特点对仿生水下机器人进行了设计和建模,同时根据鱼类推进鳍的特点研发出一种全新、节能、高效的推进装置;运用具有急回运动特性的曲柄摇杆机构将舵机的连续转动转换为推进鳍的前后摆动;结合现代虚拟样机设计技术进行本仿生水下机器人的设计研发:利用Matlab技术对曲柄摇杆机构进行优化分析和设计,运用Adams对曲柄摇杆机构进行运动分析,同时验证了基于Matlab优化设计的结果;目前,已经将仿生水下机器人加工组装完毕,同时完成了下水试验,证实了前期设计的合理性。     

基于Ansys WorkBench的排爆机器人机械手静力学分析

现建立了一种排爆机器人六自由度机械手的模型。利用Ansys WorkBench软件建立了机械手的静力学模型,并对其进行了静力学分析,得出了机械手大臂和小臂等重要部件的应力、应变图。不仅证明了机械结构的可行性,也为相关数据的设计提供了依据。     

MDT草图平面与工作平面的研究

对 Ｍ Ｄ Ｔ 的草图平面和工作平面进行了深入的研究，并得出了一些有益的结论。     

超声波测距系统的设计与实现

介绍一种机器人用三方向超声波测距系统的.作原理及硬件电路设计、软件设计.此系统具有硬件简单、工作可靠、测距误差小等特点.     

机器人手臂的新型弹簧平衡机构

介绍一种用于机器人手臂平衡的新型弹平衡机构的结构设计与分析方法。与过去的弹簧平衡机构形成互补，从而扩大了弹簧平衡机构的使用范围。新机构特别适用于类似美国ＰＵＭＡ型机器人大臂的平衡上。在新研制的喷浆机人主手手臂上得到了应用。