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针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型;基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系;机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度。 相似文献
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目的 研制应用于超精密加工领域的高性能金刚石涂层,探究硬质合金基体表面激光微织构对硼掺杂金刚石(BDD)涂层沉积质量的影响,分析不同类型的仿生微织构对基–膜结合强度、工具切削性能的改善效果及原因。方法 在硬质合金表面使用激光脉冲制备不同类型的仿生微织构,并通过热丝化学气相沉积(HFCVD)法在刀具表面沉积BDD涂层。采用数显洛氏硬度计(HRS-150)、超景深三维显微镜、扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)、白光干涉表面轮廓仪、拉曼光谱(Raman)对样品进行表征。通过压痕试验及铣削试验研究涂层的附着强度和刀具的切削性能。结果 激光微织构边缘发生表面硬化。激光微织构区域沉积BDD涂层后,基体表面缺陷显著降低,织构内部金刚石晶粒更密集,沉积质量提升,三角织构(TT)边缘的金刚石颗粒堆积坡度最缓,不同类型的织构化BDD涂层的粗糙度、金刚石纯度、切削性能及附着强度均不同,涂层附着力与表面硬度呈正相关。硼掺杂三角织构(BDTTD)涂层刀具具有最佳的切削性能。结论 织构边缘和内部具有更高的金刚石二次成核率和沉积质量。织构的存在可以提升BDD涂层的附着强度和刀具性能,并且织构边缘的涂层附着力最强,这些得益于激光烧蚀及仿生微织构对硬质合金表面的硬化及对BDD涂层内在缺陷的修复。 相似文献
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正美标American Standard1.灵动之美简单的颜色、线条搭配,诠释线条之美,纯粹极简主义趋势在当代建筑设计中的反映,有力的线条和简洁比例彰显了力量、魅力和理性。其风格迥异和优雅高贵的气质,充分体现"室如其人,天生不同",为追求完美和个性的您,装点出高贵品味的浴室空间。 相似文献
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目的:了解正常人群与Ⅱ型糖尿病人,以及Ⅱ型糖尿病人在是否有家族遗传、是否用药治疗和是否伴随肥胖等情况下肠道中拟杆菌、双歧杆菌、柔嫩梭菌和乳杆菌的含量与变化,为预防和治疗Ⅱ型糖尿病开辟新途径。方法:收集上述各类人群粪便样品(每组10 人),分别提取样品中微生物的总DNA,运用荧光定量聚合酶链式反应(polymerase chain reaction,PCR)扩增4 种重要菌群的特异性片段,计算含量,分析上述菌群的变化差异。结果:正常人群肠道中的拟杆菌和双歧杆菌含量均显著低于Ⅱ型糖尿病人群;柔嫩梭菌和乳杆菌含量均显著高于后者。在Ⅱ型糖尿病人群中,用药患者组和肥胖+高血糖患者组的肠道中拟杆菌和双歧杆菌含量均显著低于未用药患者组和单纯高血糖患者组,而柔嫩梭菌和乳杆菌含量均显著高于后者。有无Ⅱ型糖尿病遗传史对患者肠道内4 种菌群的含量均无显著影响。结论:4 种重要菌群与Ⅱ型糖尿病的发生和发展有密切关系;用药治疗后的患者肠道中4 种重要菌群含量比其他各组更接近正常人群;肥胖易加重Ⅱ型糖尿病病情;而有无Ⅱ型糖尿病家族遗传对这4 种菌群的含量几乎没有影响。 相似文献
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提出一种基于LMK准则的前馈神经网络盲多用户检测算法,给出算法的代价函数和约束条件,利用Lagrange方法对带约束的代价函数进行优化,获得前馈神经网络网络权值的迭代公式,从而实现神经网络盲多用户检测。仿真结果表明,新算法具有良好的误码率性能和收敛速度。 相似文献