无规聚丙烯与甲基丙烯酸丁酯的接枝共聚及接枝产物的防蜡效果

本文研究了无规聚丙烯(APP)甲苯溶液与甲基丙烯酸丁酯(BMA)在过氧化笨甲酰(BPO)存在下的自由基链转移接枝共聚反应。将配方为APP:BMA:BPO=100:200:4(重量比)的甲苯溶液在120℃下反应2小时,接枝共聚物的产率至少为6.76％,接枝效率为14.1％。通过对比分离试验、红外光谱(IR)、~(13)C-核磁共振谱(~(13)C-NMR)和元素分析确证了接枝共聚物的结构。室内评价试验表明接枝反应产物具有较好的防蜡效果。     

铝合金电磁铸造工艺参数的研究

通过近似计算和试验确定了工程规模的铝合金电磁铸造（ＥＭＣ）基本工艺参数如感应器电流、电压、频率、功能消耗等一液柱高度及稳定性的关系，设计制造了ＥＭＣ装置，成功地铸造了截面直径为０．１８ｍ，０．１１×０．０５ｍ，０．５２×０．１３ｍ的铝及铝合金锭和扁锭。     

电磁铸造技术及其发展

电磁铸造糗 ６０年代末问世以来，引起了人们的广泛注意，并得到迅速发展。目前，铝合金的电磁铸造已大规模投入工业性生产。铜的电磁铸造正处于研究开发阶段。国外已有人着手研究钢的电磁铸造与水平电磁铸造。美国ＧＥ公司已开发出经上式电磁铸造法，采用电磁铸造生产透平机叶片的方法已被提出。     

电磁搅伴作用下形成分离共晶的研究

研究了近２０种简单和复杂二元共晶合金在强磁场搅拌下形成分离共晶的现象。发现大多数金属／非金属类共晶和部分金属／金属间化合物类化晶发生分离共晶现象，其判据可定为分离相的熔解熵ΔＳ≥２３Ｊ／（ｍｏｌ．ｋ）。     

基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法, 用于子母式机器人系统中对子机器人的回收. 子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像, 根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心, 利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率, 基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系, 从而进行运动决策使二者重合以完成入舱. 该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱, 仿真实验验证了所提出方法的有效性.

     

不确定环境下多机器人的动态编队控制

提出了一种不确定环境下多机器人的动态编队控制方法．通过队形参数矩阵确立多机器人之间的相对 位置关系,将全局队形控制问题转化为跟随机器人离轴点对虚机器人（与领航机器人运动方向一致,且对领航机器 人保持期望的相对距离和观测方位角）离轴点的跟踪．基于建立的跟随机器人和领航机器人之间的误差跟踪系统模 型设计相应控制律实现队形保持,并提出了防止机器人与障碍物及其它机器人碰撞的避障策略．仿真结果表明了所 提方法的可行性和有效性．     

微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划

提出一种结构紧凑, 运动灵活, 装配多传感器, 可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案. 在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的基础上, 给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法. 结合运动控制和传感器信息处理, 给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法, 进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法. 通过实验, 给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系, 验证了机器鱼追踪动态光源算法, 表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.     

基于单片机的自适应等精度频率测量

在电子测量中,频率是重要的测量量之一。本文以单片机为核心实现高精度、宽范围的自适应频率测量。由于无需增加外部逻辑器件控制闸门,同时测量结果直接由上位PC实时显示,因此系统具有体积小、可靠性高、功耗低以及便于应用等特点。测试结果表明,在0.1Hz—1MHz范围内,最大相对误差为0.82%(50Hz处),最大绝对误差为48Hz(800kHz处)。     

壶流河河道治理工程施工组织设计简述

壶流河河道治理工程是提高河道防洪标准、保障区域内人民生命财产及经济社会发展的一项重要工程,在分析工程施工总体布置、导流方式、导流建筑物和基坑排水的设计的基础上,论述了浆砌石挡墙、格宾石笼等建筑物设计和施工要点,为工程顺利施工奠定了基础。     

基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制

研究了仿生机器鱼的自主避障控制,提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案,为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器.针对此仿生机器鱼系统,提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略,给出了状态集和行为集,采用当场奖励和延时奖励相结合的方法,通过学习获得了有效的状态行为组合.仿真实验验证了学习结果的有效性.