基于D-S证据融合的发射机健康状态评估

针对雷达发射机健康状态评估在多种不确定性因素下的问题,构建了基于D-S证据理论的多指标评估模型。基于综合考虑指标可测性,建立了新型的雷达发射机健康状态评估指标体系结构。通过采用一种改进的D-S证据理论进行多指标数据融合方法进行雷达发射机健康状态综合评估,通过各实测数据隶属函数转化得到基本可信度分配关系,避免了在传统方法中评估指标基本可信度函数分配的主观性和局限性,最后利用改进的D-S证据理论对各指标进行数据融合,实验结果验证了该方法的有效性。     

胶囊式微型机器人驱动转矩的研究

提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型．对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型．根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系．游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制．     

采用Simulink实现超外差接收系统的动态仿真

以系统仿真软件MATLAB中的Simulink软件包为工具，完成了通信系统中超外差接收机的动态仿真，并得到了完整的仿真结果，总结出了利用Simulink进行动态仿真的基本方法和步骤。     

一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究

本文在轮式和履带式管内行走机构的基础上，提出了一种新的管内行走机构，它利用两个电机分别驱动均布在机架上的与管内壁用弹簧力封闭的两组６个行进轮，从周向来看，３组驱动轮分别均布在３组平行四边形机构上，巧妙的把轮式和履带式管内行走机构结合在一起，使机构具有很好的越障能力．该机构紧凑，驱动效率高，工作可靠，尤其适用于管内壁有内凹障碍的管内环境．     

介绍两种控制柜门的电气联锁机构

为了使我国的机床行业迅速跨入世界先进行列,我们必须认真贯彻执行机床电气部标准 JB 2738—80。我厂在机床电气柜设计上,按照 JB 2738—80部标中4·1·2款的要求:“控制柜的门应备有电气联锁机构,使得只能在切断电源开关时才能打开门;当门开着时,除非采取措施,电源开关不能闭合;当门关上时,联锁机构要能自行复原”。对各类转换开关和空气断路器采取了电气联锁措施,取得了很好效果。下面作简略介绍。 1.转换开关 图1是转换开关电气联锁结构图。图中301件焊在控制柜后边的内壁上。装配时,将所购北京机床电器厂生产的 HZ 5-40 S/7.5 L 03…     

基于对偶数的球型手腕运动学参数识别

球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大。综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法。用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数。通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性。     

时变加权的机载双基雷达降维空时自适应处理

针对机载双基雷达传统降维空时自适应处理方法杂波抑制性能较差的问题,提出了一种新的降维方法.该方法对杂波协方差估计矩阵进行降维处理,利用时变加权技术对降维后的权值矢量进行更新,以补偿杂波的距离相关性,提高杂波协方差估计准确度.理论分析和仿真结果表明:在不同的双基雷达配置情况下,该方法均可以对非均匀杂波进行有效抑制;且相对时变加权技术最优空时自适应处理,运算量和所需训练样本数大幅减少.此外,与多普勒补偿或角度多普勒补偿方法相比,该方法无需了解有关雷达平台和配置场景的先验知识,适于工程实现.     

基于HJI理论的双半球胶囊机器人姿态非线性控制方法

考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的双半球胶囊机器人滑模鲁棒非线性控制策略.通过拉格朗日动力学原理建立双半球胶囊机器人被动模态的动力学模型,并将Hamilton-Jacobi不等式理论应用于设计滑模鲁棒的控制律来确保控制系统的稳定性.此外,通过Lyapunov方程验证了该双半球胶囊机器人基于HJI理论的滑模鲁棒控制系统的有效性,并对所设计的控制器进行了仿真实验,仿真和实验结果表明所设计的控制策略能有效地抑制外部干扰对控制误差的影响,提高了双半球胶囊机器人系统的控制精度.     

基于变分模态分解与支持向量数据描述结合的液压泵性能退化评估方法

针对液压泵性能退化过程定量评估,提出了变分模态分解(VMD)和支持向量数据描述(SVDD)相结合的综合评估方法。利用VMD方法将信号分解成一系列不同频率成分的BIMF分量,并用SVDD方法对异常点进行剔除;使用SVDD方法对正常状态样本进行训练得到超球体模型,并计算各样本到球心的距离;再将各样本到球心的距离转化为隶属度,作为性能退化指标。通过对轴向柱塞泵滑靴磨损和松靴故障实验数据分析,验证了该性能退化评估方法的有效性。     

基于小波多尺度分解的混沌时间序列消噪

本文基于小波多尺度分解的思想,提出了一种降低混沌序列噪声的方法。小波多尺度分解算法之所以能够区分不同尺度的信号,是因为它利用了小波变换在时、频两域具有突出信号局部特征的能力以及小波变换是线性变换的特点。鉴于实测的混沌信号的能量主要集中在低频,而具有突变特征的噪声的能量主要在高频部分,因而提出的方法仅需利用信号的尺度特性,就可以消除含噪混沌序列的大部分噪声。仿真实验给出了该算法的消噪性能分析,结论表明基于小波多尺度分解的混沌时间序列消噪具有良好的实用前景。