变结构控制在船舶操纵中的应用

本文根据船舶操纵系统的具体特点，为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案，同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵，且控制精度高，无抖振发生。     

一种基于数值保角变换的计算限制水域中船舶水动力的方法

本文是在细长体理论的基础上。利用区域渐近展开的方法，导出了反映航船在限制水域中运动的横流积分方程。并利用数值保角变换的方法，求解了包括非对称多边形边界在内的复杂边界限制水域中的障碍格林函数。     

柔性机械手传感器信号处理系统

介绍了双连杆柔性机械手系统中传感器的选用及其信号处理电路的基本构成和工作原理     

柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究

在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径。然而,目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析。本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行了分析,以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行了研究和讨论,得到了一些重要的结论。     

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统,提出了一种基于神经网络的跟随控 制器稳定自适应控制方法.控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性,神经 网络参数的自适应规律由稳定理论得到.文中给出了系统稳定性和跟随误差收敛性的证明, 并通过仿真实例揭示了所提方法的性能.     

柔性机械手数据采集与处理系统

本文介绍了清华大学双连杆柔性机械手数据采集与信号处理系统的基本构成和工作原理。同时讨论了一些系统设计中遇到的问题