采用系统节能措施实现莱钢转炉负能炼钢

1 前言 莱钢炼钢厂转炉炼钢工序有3×25t转炉,涉及转炉工序的能耗设备主要有钢包烘烤、转炉风机、转炉等,主要能源介质有混合煤气(焦炉煤气、高炉煤气混合而成)、电力、水、氧气、无油氮气和蒸气,1998年莱钢炼钢厂的工序能耗及组成如表1所示。     

浅谈低值易耗品及办公用品管理系统的开发心得

随着计算机在企业中的广泛应用,无纸化办公越来越深入人心。办公自动化,不仅可以节省资源,更是能够简化工作流程,使工作变得轻松高效。鉴于此,公司决定成立项目开发小组开发低值易耗品及办公用品管理系统。该系统的成功运行,将给公司内部各单位领料员和物资发放管理员带来极大的方便。通过该系统,各单位领料员可以在其本单位计算机上提交领料计划申请,并随时跟踪所提交计划申请的执行进度情况,当执行状态显示为‘已购买’时,就可直接去领料,不需要老打电话询问是否可以领料了,节省了时间,也节省了电话开支,采购员可根据提前上报的申请计划量进行定量购买,实现零库存。这样使领料的整个流程更加顺畅。大大减少了领料员和物资发放管理员的工作量,提高了工作效率。该项目是采用功能强大的POWERBUILDE作为开发工具,后台采用目前最为流行的ORACLE数据库开发而成。整个系统划分为:系统管理、计划管理、出入库管理、统计分析、代码维护五大功能模块。本论文意在浅谈一下公司低值易耗品及办公用品管理系统的开发心得,以及该系统正式运行后的切身体会。     

荧光灯灯头的快速自动化装配方案设计

荧光灯灯头装配的最大特点在于要求速度快、成本低，本文以GB13－02型荧光灯灯光为例，对其装配过程进行了详细的研究。并对灯头的自动化装配单元中装配动作最多的装配工位提出了合理的设计方案，为实现灯头快速自动化装配打下了基础。     

未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究

为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修,设计了一种新颖的模块化移动机器人,由驱动模块、控制模块、传感模块及标准连接模块组成.为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题,提出了基于"感知-动作"的模糊逻辑控制体系结构,采用基于"感知-动作"的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进行了二维和三维仿真.仿真结果显示了该模糊逻辑控制方法的稳定性和实用性.在三维复杂环境下应用该方法仿真实现了单个及多个机器人的避碰运动.     

机器人的阻抗控制

阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.     

光纤传感器在机器人导航中的应用

简述了光纤传感器的工作原理,并测试了颜色对BF3RX光纤传感器测试位移的影响;利用该传感器这一特性在扫查机器人中进行导航,介绍了导航原理和导航算法,实验结果表明:利用该光纤传感器进行导航,具有较高的精度,完全可以满足超声波串列扫查的要求。     

机械人装配中一种自动送料与定位装置的设计

从分析自动化装配中影响零件自动送料与定位的关键因素出发，给出了一个法兰类零件自动送料与定位的设计实例，对于机器人自动化装配系统中自动送料与定位的设计有一定的参考意义。     

多功能软体机械手的设计与建模

设计了一款新颖的多功能软体机械手,其由两个软体手指和一个软体手腕集成一体。软体手指由四个并联的双向弯曲气动软体驱动器组成;软体手腕主要由一个双轴双向弯曲气动软体驱动器构成,软体手指、软体手腕协同动作,可以实现软体机械手的多方位、多任务操作。根据软体机械手所需运动范围和抓取力确定了软体机械手的尺寸参数。基于欧拉-伯努利梁理论,建立了上述两个双向弯曲软体驱动器的欧拉梁弯曲模型和悬臂梁弯曲模型,获得了双向弯曲软体驱动器弯曲曲率、弯曲力矩和充气气压三者之间的解析表达式,以及双向弯曲软体驱动器受到载荷时的弯曲变形曲线,通过双向弯曲软体驱动器的自由弯曲试验和弯曲变形试验验证了上述模型的正确性。通过软体机械手的闭合抓取试验和张开提起试验说明了软体机械手的实用性。     

多轴孔装配动作及时序分析

多轴孔装配是一类实际和复杂的装配任务，本文数据设计的装配机分析了整个任务的装配动作及时序，并给出了任务控制布局图。     

网格型自重构模块化机器人的对接过程

研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成.针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统.该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性.基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于"棋盘约束规则",分析了模块间的对接过程:模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段:6模块自重构机器人的对接仿真和3模块试验证实该自重构机器人系统能够完成模块间的对接任务.