基于模型预测—中枢模式发生器的六足机器人轨迹跟踪控制

为了模仿动物卓越的运动能力和环境适应能力,提出了六足仿生机器人的轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人的运动学模型,接着通过转向参数将机器人的速度和角速度与中枢模式发生器（CPG）参数结合起来,设计了转换函数。然后通过转换函数将模型预测控制器和CPG网络结合起来,提出了基于CPG的模型预测控制器（MPC-CPG）,并证明了其稳定性。最后对机器人跟踪圆周轨迹和直线轨迹进行了仿真和实验。实验表明,在有初始误差的条件下,机器人在MPC-CPG控制器的作用下能够快速地消除位置误差和航向角误差,跟踪上参考轨迹。轨迹跟踪的位置误差始终保持在-0.1～0.1 m,航向角误差保持在-27?～20?。在MPC-CPG控制器的作用下,机器人不仅具有较高的轨迹跟踪精度,同时还表现出良好的运动平滑性和协调性,进一步验证了所提出的MPC-CPG控制器的有效性。     

钢表面颗粒增强熔覆层的组织和性能

采用预置法在45号钢表面制备WC颗粒增强熔覆层,研究了熔覆层的组织和性能,并与淬火态Cr12MoV(59HRC)的耐磨性能进行比较,分析磨损机理并讨论WC颗粒的磨损现象。结果表明:熔覆层与基材之间结合良好并形成界面反应层;熔覆层组织分布均匀,表面弥散分布着大量WC颗粒;熔覆层的平均硬度比基材的高,耐磨性是基材45号钢的18倍,是淬火态Cr12MoV的2倍;在磨损实验中熔覆层的增强颗粒WC出现罕见的表面磨平和脆性脱落现象。     

弱电网下光伏场站并网谐波特性实测分析

受电网结构及地理环境等因素限制的中西部地区电网,通常具有电源接入点少、供电能力薄弱及可再生能源丰富等特点。以新疆某地区弱电网为例,光伏发电系统大规模接入电网,在实际并网中会产生大量谐波电流,对电网运行造成严重影响。为此,对接入新能源光伏电站的谐波特性开展测试与分析,利用谐波特性分析测试装置,基于相关谐波特性的标准定量,评估了新能源接入后的电网侧谐波特性水平。     

直流系统对含大规模风电场交流系统的影响

随着西北网750kV主网的建成及新疆"风火打捆"直流外送的实施,新疆电网已形成了交直流混联的系统。为了分析直流系统对大规模风电场交流系统的影响,针对大规模直驱风电场与火力发电厂打捆并网后直流外送的输电方案,构建了含交直流系统的网络拓扑结构,建立了大规模直驱风电场及直流输电系统的数学模型。基于PSCAD/EMTDC软件,仿真并分析了:直流系统对含大规模风电场的交流系统的影响,以及直流系统不同的控制方式、不同的无功补偿容量、直流故障、交直流比例对交流系统及风电场稳定性的影响。     

强夯法在处理湿陷性地基中的应用

以河北怀来县某工程为背景,阐述了强夯法处理湿陷性地基土的加固机理、设计方法及施工工艺等。通过对本工程强夯处理湿陷性地基土的加固效果分析,为类似工程的施工和检测提供参考。     

氩弧熔覆制备WC颗粒增强复合涂层及其组织性能研究

采用氩弧熔覆技术,在45号钢表面制备出WC颗粒增强的耐磨复合涂层.通过光学显微镜、SEM、XRD和EDS分析了氩弧熔覆层的显微组织和相组成,并测试了熔覆层的显微硬度和耐磨性能.结果显示,熔覆层枝晶中弥散分布WC和W2C硬质相颗粒,出现Fe(W)固溶体和M6C型化合物,显微硬度(HV0.1)最高可达970,使基体45号钢的耐磨性能有较大提高.     

基于FPGA的双DM642并行通信系统的研究

本文提出了一种基于可编程逻辑门阵列(FPGA)的双数字信号处理器(DM642)并行通信系统,可应用于高速图像采集和数据处理。该系统采用双处理器流水线体系结构,一个DM642进行图像采集和算法处理,另一个DM642进行控制和网络传输;FPGA作为整个系统时序控制中心和数据交换枢纽,它产生各种控制信息以及时钟信号,并为两个DM642之间高速大块数据交换建立数据通道;从而使双处理器之间能够并行工作。经测试处理一帧大小为320x240的图像数据的时间约为15ms,可显著提高系统的处理能力和运行速度。     

有限元法计算三相管型母线的短路电动力

用有限元法计算三相管型母线的短路电动力,并将其结果同设计手册上的传统公式法计算所得的结果进行比较.     

基于混沌支持向量机的短期风速预测

为了减轻风电对电网的影响,降低供电系统的旋转备用容量和运行成本,提出了以混沌理论为基础,基于相空间重构的支持向量机短期风速预测方法。为提高预测模型的预测精度和泛化能力,利用粒子群算法选择对相空间重构和支持向量机参数联合寻优,将最佳参数代入混沌支持向量机模型对短期风速进行预测。试验结果表明了该方法的有效性。     

钨极氩弧重熔对电弧喷涂复合涂层组织的影响

采用改进的电弧喷涂工艺在钢基底上制备WC颗粒增强钢基复合涂层,并对其进行钨极氩弧重熔以获得与基材呈冶金结合的耐磨复合涂层。利用光学显微镜、SEM、XRD、显微硬度计对涂层成分、组织、相结构及显微硬度进行测试。结果表明:电弧喷涂WC-钢基复合涂层经钨极氩弧重熔后,涂层的致密度提高,组织细小均匀,熔覆层与基材形成良好的冶金结合,熔覆层由F、P和其上分布的均匀、细小WC颗粒组成,无二次析出相,涂层的组织较之重熔前显著改善。