基于RGB-D的移动机器人三维视觉SLAM

针对移动机器人三维视觉SLAM中存在的实时性不高,匹配误差较大的问题,提出了一种改进的特征匹配算法,提取ORB特征进行特征匹配,并采用基于最小距离与RANSAC结合的方法剔除误匹配。针对位姿估计不准确的问题,将传统的ICP算法与PNP算法结合提高配准成功率,并通过RANSAC与g^2 o优化位姿估计。实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的实时性和位姿估计的准确性     

华中电网水调自动化系统数据流方案设计与实现

结合华中电网水调自动化系统的建设需求及功能设置,结合工程实践经验提出了数据流程解决方案,该方案实现了水调系统中心站与分中心、能量管理系统、信息管理系统、报表等第三方系统的数据交换方案,重点介绍了水调系统与其他系统数据通信方式、数据流优化方案。经现场一年多的运行实践证明,该方案设计合理,系统运行稳定。     

智能水电厂一体化平台跨区数据同步策略

智能水电厂一体化平台是横跨安全Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ区的统一软件平台,由于安全防护需要,在安全Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ区之间有不同的物理数据库。本文阐述了智能水电厂一体化平台如何通过数据库和应用软件机制保证数据在这些区域内的同步,通过同步策略的设计能有效提高系统可靠性和可用性。     

氧化铝真空碳热还原氯化歧化过程中二氯化铝行为研究

对氧化铝真空碳热还原氯化歧化过程中AlCl_2的相关反应进行热力学计算,结果表明在1760 K,60 Pa的条件下,Al_2O与C、Al_4C_3与Al_2O_3、Al_4O_4C与C均可发生氯化反应,AlCl_2的歧化反应在冷凝区也可以进行。采用基于密度泛函(DFT)框架下的第一性原理平面波赝势法,并用从头算分子动力学的方法对Al_2O与C的氯化反应和AlCl_2的歧化反应进行了结构优化和动力学模拟。结果表明碳热还原-氯化-歧化过程中的确有AlCl_2生成,吸附态的AlCl_2将进一步与Al_2O和C反应生成吸附态的AlCl分子,在C和AlCl_3(或AlCl_2)存在的条件下,Al_2O气体具有氯化活性,自由态的AlCl_2将在冷凝区歧解为AlCl分子。     

燃气-蒸汽联合循环机组SCR脱硝技术研究

以某9F级燃气-蒸汽联合循环机组余热锅炉为原型，进行了选择性催化还原（SCR）脱硝系统改造设计研究，根据脱硝系统所需氨耗量和烟气参数设计了氨水蒸发系统，根据余热锅炉的具体尺寸和实际运行烟温参数确定了催化剂的布置位置和参数，并采用数值模拟方法研究了改造后余热锅炉脱硝系统的烟气流场。结果表明:对于高位布置的燃气轮机，在扩口段烟道可不设置导流板；采用分区可调的多组一体式氨注射混合器，能在较短距离内加强氨气和NOx的混合；项目改造完成后进行了喷氨优化调整试验，最终脱硝系统出口截面上的NOx分布相对标准偏差从29.6%降至19.6%，氨逃逸量从3.46 ?L/L降至2.89 ?L/L，改善效果明显。     

水库水量平衡计算中消除水位跳变影响的过滤算法

水量平衡算法广泛应用于水调系统中入库流量计算,但其计算结果受库水位影响较大,常因库水位波动而产生锯齿状震荡。对常用入库流量震荡问题处理方法进行了比较,并对库水位跳变引起的入库流量计算影响进行分析,提出了基于水量平衡的库水位跳变过滤算法。该算法以当前水位最大设计出库流量作为基准,利用水量平衡模型反推时段最大水位下降幅度,从而判别新水位值是否属于异常跳变。该算法判别阈值可根据水库特性和水位值自适应变动,使异常判别更为精准。以槟榔江三岔河水库为例,分析了该算法对库水位跳变处理过程及入库流量计算成果。结果表明,该算法能有效过滤小幅水位下降异常跳变,减轻入库流量锯齿震荡。     

卷烟胶中的有害物质分析

以聚醋酸乙烯(PVAc)为基体的卷烟胶,在生产中不可避免会带入对人体有害的醛类物质和邻苯二甲酸酯类物质,故必须对其进行准确分析。采用高效色谱(HPLC)法测定了国内30个品牌的卷烟胶,并对邻苯二甲酸二异丁酯(DIBP)进行有氧裂解。研究结果表明:许多企业已开始降低醛类物质的引入,但烟支燃烧时卷烟胶中的DIBP因不易裂解而易随烟气进入人体,故降低邻苯二甲酸酯类物质已成为卷烟胶企业的工作重点。     

水基烟用搭口胶的发展与展望

从烟用搭口胶对食品安全性和对高速卷烟机适应性的角度出发,综述了目前国内PVAc(聚醋酸乙烯酯)乳液、VAE乳液和VAB乳液在卷烟搭口胶中的应用以及存在的缺点;概述了新型改性淀粉(如氧化、酯化、交联和PVA接枝改性淀粉)在卷烟搭口胶中应用的可行性。最后提出了食品安全性、卷烟的吸食品质是高速搭口胶新的发展方向,同时要利用新方法、新标准来提升高速搭口胶的生产质量。     

低位布置燃气轮机SCR烟气脱硝数值模拟研究与应用

以某低位布置E级燃气蒸汽联合循环机组余热锅炉为例,进行了选择性催化还原（SCR）脱硝技术数值模拟研究,得到余热锅炉SCR烟气脱硝系统流场和余热锅炉内部喷氨格栅的放置位置。结果表明:对于低位布置的燃气轮机,在扩口段烟道设置导流板能够有效改善催化剂入口截面上速度分布均匀性;提出了一种适用于余热锅炉扩口烟道的分割仓式导流板结构;采用分区可调的多组一体式氨注射混合器能在较短距离内加强氨气和NOx的混合;将喷氨格栅布置在模块2之前时,催化剂入口截面上NH3分布均方根偏差为2.05%;在机组实际运行时对喷氨格栅进行分区优化调整可以获得最佳的余热锅炉出口截面NOx分布均匀性和最小的氨逃逸量。     

神威E级原型机互连网络和消息机制

本文描述了神威E级原型机的互连网络和消息机制.神威E级原型机是继神威蓝光、神威·太湖之光之后神威家族的第三代计算机.该计算机作为一台E级计算机的原型机,峰值性能3.13 PFlops,其最大的特色之一就是采用28 Gbps传输技术,设计开发了新一代的神威高阶路由器和神威高性能网络接口两款芯片,在传统胖树的基础上,设计了双轨泛树拓扑结构,定义实现了新颖的神威消息原语和消息库,实现了一种基于包级粒度动态切换的双轨乱序消息机制,通信性能比神威·太湖之光互连网络提升了4倍,为神威E级计算机互连网络的研制奠定了基础.