弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

三相VFT电压测量中电场耦合系数矩阵的确定

在三相快速瞬变过程ＶＦＴ（Ｖｅｒｙ Ｆａｓｔ Ｔｒａｎｓｉｅｎｔｓ）电压测量中,需要３个电容传感器,而每个传感器同时受Ａ、Ｂ、Ｃ三相电压的电场耦合。该文讨论了三相同壳式封闭式组合电器ＧＩＳ（Ｇａｓ Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ）在完全对称布置和不完全对称布置情形下,电场耦合系数矩阵的确定方法。提出了主导电场耦合系数的概念,给出了它的近似解析表达式。     

Performance evaluation of MIMO-OFDM system based on time-switched transmit diversity

In this paper,a time-switched space-time (TSST) coded orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) schcme against the time-varying channels is proposed.In the TSST-OFDM scheme,it is equipped with ...     

一种裁剪参数曲面的有限元网格剖分方法

在板料冲压成形模拟分析中,从CAD系统输入的模具的曲面模型包含大量的裁剪参数曲面,曲面之间的相邻关系复杂,针对这种曲面模型的特点,提出了一种裁剪参数曲面的有限元网格剖分方法,单个裁剪参数曲面采用非约束边界的等参数映射法,各个裁剪参数曲面各自独立地网格剖分产生了网格单元后,再将各个裁剪参数曲面的网格单元合并为单元相容,即单元间无裂缝和覆盖的网格模型,这种方法适合于需要大量裁剪参数曲面拼合的复杂曲面模型,如汽车覆盖件模型的网格剖分。     

多个裁剪参数曲面的自动网格剖分

近年来,参数裁剪曲面的自动网格剖分出现不少,但大部分限制在三角剖分算法上,并且对多个曲面考虑不足。本文解决了多个裁剪参数曲面的自动网格剖分问题。网格刻分后在相邻曲面边界处不会产生裂缝与覆盖,网格为三角形与四边形混合网格,为了减少网格单元与结点数量,四边形以拒形为最优网格而不苛求正方形,三角形以两个较大内角之差最小为为最优网格而不苛求等边三角形,这样便区分了曲面的两个参数方向,并尽可能多出现四边形网格,三角形网格仅出现在相邻曲面边界处。一、基本定义在工程应用中,曲面一般表示为参数曲面,如最普遍的N…     

近万元矫正视力效果不好

"本希望通过视力训练提高儿子的视力,可谁知一年后视力没有变好。"8月19日,南昌市民刘女士反映称,从2011年11月开始,家人带着儿子到位于北京东路的博视顿南昌视力提升中心做视力康复,一共交了9680元,但是一年多时间了,没有很大的效果。据刘女士介绍,2011年11月开始,家人带着儿子到博视顿南昌视力提升中心检测和做康复,该中心表示通过训练可以提高她儿子的视力,在几天的训练后,经过该中心测试,儿子视力有明显改善。"看着儿子视力有所改善,     

三相共箱GIS母线与传感器耦合系数实测

为测量 GIS三相同壳母线的 VFT相电压 ,必须对三相 VFT电压在电容传感器上的电场耦合进行解耦 ,因此讨论了电场耦合系数函数曲线的测量方法 ,并给出了完全对称布置和不完全对称布置二种结构形式下的实测结果     

GIS三相快速瞬态电压测量中电子场耦合系数函数的分析 ‘

为了测量GIS中三相快速瞬态电压,需要三个电容传感器,而每个传感器同时受三相电压的电场耦合.文中讨论了三相共壳式GIS在完全对称布置和不完全对称布置情况下,电场耦合系数函数的基本特性.并且给出了电场耦合系数函数最大值的一种简便确定方法.     

拟人机器人下肢结构设计分析

迄今为止，世界各国研制的比较成功的拟人机器人的传动系统绝大多数都采用了谐波减速器或者连杆结构，本文比较分析了这两种比较成熟的传动结构的优缺点，并提出了自己的观点和看法。     

基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.