远程半自主机器人监控系统的设计及实验

主要介绍了危险环境半自主机器人的远程监视和控制系统,采用无线局域网和CDMA 移动通信网络 相结合的方式实现了视频图像数据的传输和远程控制操作．详细介绍了DM642 如何对视频数据进行采集、格式转 换和压缩等操作,以及机器人运动控制结构、机器人控制协议和无线传输协议的设计．最后,就无线图像传输和机 器人无线控制的实验结果进行了分析和讨论.     

基于Chwa & Hakimi故障模型的二分诊断算法

在对Chwa &; Hakimi故障模型的诊断中,目前相对成熟的算法有t-可诊断性算法和方程诊断算法两大类。然而,上述两类算法各有其优缺：前者要求故障处理机的数目小于处理机总数的一半;后者则希望故障处理机的数目多多亦善。不仅指出何时采用t-可诊断性算法或方程诊断算法,而且建立了所谓的二分诊断算法,即当故障处理机数量占处理机总数一半左右时将原测试系统拆分为两部分：相对正常机集合和相对故障机集合,从而对各个处理机集合采用各自适合的算法去诊断。     

智能假肢感知和约束变增益迭代学习控制

针对膝关节输入力矩为受限的阻尼力矩,步态跟随控制缺乏在线调节问题,提出用离线和在线集成的变增益一阶D型闭环迭代学习方法进行步态跟随控制。建立系统动力学模型,给出基于有限状态机的步态感知和人腿摆动相步速间接感知方法,减小跟随滞后。设计在线变步长指数增益调节算子,并针对输入力矩受限,设计离线的带惩罚因子的指数增益调节算子。利用谱半径约束条件,分析算法的收敛性。在真人比例虚拟样机模型上进行控制仿真实验,给出了固定增益和变增益调节下轨迹跟踪曲线。结果证明,提出的增益调节算子可保证输入在有效范围内,并可提高跟踪速度。     

方程诊断算法在Malek故障模型中的应用

采用方程模式来描述Malek故障模型，把求该模型全体相容故障模式的问题转换为求方程组的解集，并通过实例讲解如何求解方程组的解集和以此得到Malek模型的诊断结果，为系统研究这类模型的方程诊断算法提供了典型示范和奠定了理论基础。     

机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制

磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难.基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型.基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差.设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动.采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小.在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证.试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求.     

高层建筑前室加压送风系统设计优化与风量控制

高于24 m的高层建筑,其前室加压系统需对着火层及其上下2层的送风量进行控制,还需对大小2种风量及可能发生的大小风量间的切换作出快速反应。标准图15K606提供的"前室采用旁通管控制加压送风正压值原理图",仅提出前室与走道之间的压差应为25～30 Pa的控制要求,并未给出前室开门时保持门洞风速所对应的压差控制要求。为弥补标准图的不足,优化前室加压送风系统控制,提出了在所有前室增设特制的电动双风量蝶阀配合系统末端设置3个电动旁通阀的解决方案,并通过系统设计计算举例,阐述了阀门的选型方法及系统的设计逻辑。     

产品报价系统的模式和算法设计

本文讨论了产品报价系统的关系模式设计方法，给出了用二维表表示ＡＯＶ网的逆拓扑排序和按后根次序遍历树的算法。     

ICP-MS测量天然淡水中的~(226)Ra

~(226) Ra是一种极毒的α放射性核素,是辐射环境监测中重点关注的核素之一。本工作建立了一种利用电感耦合等离子体质谱(ICP-MS)对天然淡水中~(226 )Ra快速定量分析的方法。对500mL的水样进行浓缩后,利用AG 50W-X8离子交换树脂和Sr萃取树脂分离基体质谱测量干扰元素(Ca、K、Mg、Na、Sr、Ba等),随后利用ICP-MS对~(226 )Ra进行定量分析。样品分析结果显示,~(226 )Ra全程加标回收率为90%~95%,~(226 )Ra的方法检测限为0.04pg/L(1.46mBq/L,n=10),整个流程耗时约10h。该方法实现了样品中~(226 )Ra的快速准确测量,为日常预警监测以及特殊情况应急中~(226) Ra监测提供了一条快捷可靠的途径。     

气液联控伺服系统的动力机构特性分析

首次提出一种新型传动方式，描述了此类传动的基本结构和工作原理，给出了相应的数学模型，并详细分析了系统的动力机构特性。提出了用气液联控伺服系统可以实现常规气压伺服系统难以实现的高频响、高刚度等一系列特殊机能，可望为非线性严重的难以控制的气压伺服系统寻求一条控制的新途径。     

电动直驱式超高压力控制系统的建模与仿真

提出了电动直驱式超高压力控制的方式,建立了交流伺服电机驱动液压系统实现压力控制的系统的数学模型,并且对系统的特性进行了分析。通过计算机仿真系统,利用PID控制策略分别对阶跃信号和斜坡信号进行仿真分析,研究了其性能。结果表明:该系统具有较好的稳定性和跟随性,可以在一定程度上提高压力的控制精度。