聚合物分散液晶(PMMA:5CB:C60)光折变特性的实验研究

用溶致相分离方法制备了3种不同组分的聚合物分散液晶薄膜(PMMA：5CB：C60)，C60作为敏化剂。利用二波耦合实验测量了不同样品的衍射效率和响应时间等光折变特性，实验发现，液晶含量不同的薄膜光学性质有很大的不同。     

基于虚拟仪器的机械振动测量技术

介绍了虚拟仪器技术及其软件、硬件的组成，以精密小轴承为研究对象，利用图形化虚拟仪器鳊程软件LabVIEW完成了机械振动信号测试应用程序的设计。     

并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定

研究一种小型可重构并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定方法。首先导出外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型。在此基础上,提出辨识该类伺服系统参数的一种方法。该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大,易造成对伺服电动机冲击,引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来。进而,以超调量和上升时间为优化目标,考虑随位姿变化的极限负载,对伺服系统控制器参数进行了整定,给出了伺服系统控制器参数的范围。最后,试验验证了该方法的有效性和正确性。     

一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点，设计一机械手对其进行底漆，成漆和中涂漆。首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸，进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩，据此设计出该机器人各参数，最后对喷漆机器人数控系统的总体设计方案进行了研究。     

2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划

设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。     

大直径盾构负环管片拆除及隧道换装技术

通过对北京铁路地下直径线2标工程的研究,确定在刀盘改造期间进行负环管片拆除的一系列工作,重点如部分反力架的拆除方法、负环管片的详细拆除方法以及拆除反力架后临时支撑的架设方法,同时就泥水盾构隧道的换装技术进行了叙述,最终在7d之内成功拆除了7环负环管片,节约了工期,保证了后继施工的材料运输速度。     

深井巷道防治冲击地压支护的探索与研究

深井地质条件复杂的地层,如褶曲、断层、裂隙、陷落柱等区域,以及塑性流变岩体、膨胀性岩体、碎胀性岩体等具有明显偏压的岩层,也是冲击地压易发带。应根据围岩变形特征,采用"刚柔相济、及时封闭、缓冲让压、强化围岩"的基本原则。通过采用"锚、网、梁、索"综合支护新工艺,采用"让力、卸压、转移"的方案,提高对矿井深部巷道高应力下复合顶板的支护强度,防治深部矿井冲击地压。     

弹性支承高速喷漆涡轮系统动态特性研究

将一类高速喷漆涡轮系统机架与转子间精密滚动球轴承用约束矩阵来描述,进而将涡轮系统考虑成柔性、耦合双弹性梁,运用模态综合法建立其动力学模型.考虑转子前后两端喷杯及底盘偏心,建立双面离心力作用下的转子子系统强迫力模型.据此,研究了耦合系统固有频率、主模态等动特性,分析了转子末端动态响应.     

梯形断面抗滑桩桩间距计算方法研究

针对滑坡治理新方法——梯形断面抗滑桩,分析了梯形断面抗滑桩土拱效应的形成机理,建立了梯形断面抗滑桩桩间距计算模型。将该类桩的土拱效应视为两个独立的土拱作用,利用土体极限强度、拱脚强度以及桩间静力平衡推导了相应的桩间距计算公式。实例分析表明,梯形断面抗滑桩桩间净距比其他矩形桩桩间净距大,说明梯形抗滑桩斜边的存在使土拱效应整体效果得到加强,梯形抗滑桩相较于其他形式的抗滑桩具有更好的抗滑效果。     

高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制

基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而，并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的，从而限制该控制器在工程中的应用。为此，针对2-DOF并联机械手Diamond 600，首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型，并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵，实现了控制算法解耦，然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上，设计了适舍于并联机械手的计算力矩控制器。最后，将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手，仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。