仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法

研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。     

基于LabVIEW的肌力测评系统

肌肉功能检查和评估是康复医学上评定康复治疗程度的重要指标,不仅为医生对病人的康复提供了正确的指导依据,而且在教练对运动员的训练中也发挥极其重要的作用,因此在康复医学的临床实践和科学研究中有广泛的应用前景。该文利用LabVIEW虚拟仪器开发平台,结合可编程自动化控制器(PAC)和各类传感器,基于串口通信协议,构建了综合肌力测评系统。同时利用LabSQL实现了对患者基本信息和测试信息的存储,便于比较训练期间患者康复的情况。文中重点介绍了测评系统的结构和各软件功能模块实现的关键技术。实验表明,该系统运行稳定,界面友好,易于操作。     

基于PLC的工业取料机械手系统设计

介绍了一种基于PLC控制的工业取料机械手,设计了取料机械手的机械结构和气动系统,并给出了PLC控制系统的软硬件设计和步进电机运行速度控制设计,该系统应用于注塑行业,具有稳定可靠的性能,提高了生产效率。     

煤矿井下喷浆机器人关节力学特性研究

煤矿井下喷浆机器人作为煤矿智能化过程中的重要装备,为煤矿支架护栏、矿井隧道及边坡支护喷射成形提供重要的装备基础。分析了喷浆工艺,建立喷浆机器人各关节之间的线性力平衡方程,运用数值分析的方法对喷浆机器人各关节受力进行仿真分析。仿真结果表明:喷浆机器人不同关节的受力大小及变化趋势不同。关节1受力峰值最大且波动最大,关节8受力峰值最小且波动最小。该研究可为煤矿井下喷浆机器人关节结构优化及使用寿命的提高提供理论依据。     

我国光伏电池产业知识产权保护研究(下)

四、我国光伏电池产业知识产权保护的紧迫性(一)太阳能光伏电池发电代替传统能源面临的问题技术壁垒:可再生能源的研究开发我国起步较晚,被海外发达国家垄断了技术,封锁高新技术尤其是新能源、可再生能源的技术出口到中国,对我国筑起了技术壁垒。(二)光伏电池产业知识产权必须合法保护我国光伏电池产业在近十几年中形成了产业大、市场小;粗加工能力强、精加工能力弱;设备引进多、技术     

新型车削平面机床运动机理

探讨了一种新型车削平面运动机床的运动机理,即定轴轮系的旋轮线原理。首先建立了定轴轮系旋轮线的公式,在此过程中先应用坐标变换方法推导出了简单定轴轮系旋轮线的方程,并利用计算机画出了一些典型图形, 研究了旋轮线的性质、形状与传动比、尺度参数和初始角的关系。再根据定轴轮系的传动性质,建立了一般定轴轮系的旋轮线方程。然后利用点的速度合成定理推导出车削平面传动比方程,利用切削过程的对称性得出了一个旋转周期内工件和刀具的转速比。最后,对车削平面传动比方程进行了仿真,绘出切削过程中刀尖在工件上的轨迹和整个周期中刀尖在工件所固结的坐标系中的轨迹,所得结果验证了传动比公式。     

仿尺蠖多模式爬壁机器人设计与控制方法研究

对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案。通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人。首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。     

电力系统可观察性分析及测点布置

在进行电力系统可观察性分析的基础上，利用测量函数向量间的线性相关性作为判断系统健 壮性的标准，并就此标准提出线性相关法以寻找满足(M-1)级安全度等级的最优测点布 置方案。     

电涡流汽车空调压力传感器弹性元件的优化设计

针对汽车空调压力线性测量的要求,分析了现有产品及相关成果,提出了电涡流测量方案;设计了集被测体、电感线圈和处理电路为一体,独立的电涡流汽车空调压力传感器的弹性元件;继而分析了弹性元件的结构、工艺和材料,并从理论计算、有限元分析两个方面对弹性元件的工作状态进行计算、模拟;最后实验测得该传感器传感器具有很高的灵敏度(151mV/0.1MPa)和线性度,从而验证了设计的合理性和正确性.     

光照电厂筒形阀安装工艺

设置了筒形阀之后,筒阀随着机组开停机程序同步开闭,可以明显减少机组停机制动时间,动水关闭快速可靠,筒阀阀体紧靠导水叶外缘对称承受水压,所需启闭力小,无需充水平压开启,因而使机组开停操作程序大大简化