可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

酸性废水中As(Ⅲ)、Cu(Ⅱ)与铁粉的反应行为

在Fe-As(Ⅲ)-Cu(Ⅱ)-H₂O体系中, 研究了酸性废水中As(Ⅲ)、Cu(Ⅱ)与金属铁粉的反应行为, 考察了反应过程中As在气、液、固三相中的分配比。结果表明, As(Ⅲ)和Cu(Ⅱ)离子被Fe还原为单质As和Cu后, As、Cu进一步结合成Cu₅As₂等金属间化合物, 从而促进As(Ⅲ)沉淀反应的发生, 且无AsH3生成。在反应时间40min、铁粉过量系数1.2、溶液初始pH=0.0、温度40 ℃、Cu/As摩尔比1.0条件下, As在气、液、固三相中的分配比分别为0、20.7%和79.3%, 沉砷率为79.3%。     

基于交会图和多元统计法的神经网络技术在火山岩识别中的应用

针对火山岩储层的特殊性(复杂性、离散性和随机性),应用BP神经网络技术对火山岩测井解释中岩性识别问题进行了研究。该方法的技术关键是样本集和初始权重的建立,以及模型的优选。本文提出了一种基于交会图和多元统计法的学习样本生成方法,即根据取心岩样的地球化学和岩石学研究,用交会图技术建立样本集,采用聚类分析和距离判别法确定初始权重。将研究方法应用在松辽盆地杏山地区火山岩岩性识别问题中,取得了很好的效果,岩性解释符合率高于90%。文中通过四种岩性识别处理模式的对比研究,表明赋权重处理模式为最优处理模型。在神经网络模型预测过程中,需充分利用已有的地质经验和测井曲线信息建立典型可靠的样本文件,同时考虑神经网络方法中各种因素的影响,优选模型和计算参数才能使预测结果符合实际情况。     

马来酸酐对聚酰胺6短纤维/天然橡胶复合材料的增容作用

将马来酸酐直接与天然橡胶混炼，得到的马来酸酐-天然橡胶接枝物既能与聚酰胺6短纤维也能与天然橡胶形成良好的结合，有助于提高短纤维增强橡胶复合材料的物理机械性能。     

层序单元体系域划分及勘探意义

体系域是层序地层学理论体系中的重要概念，在隐蔽油气藏的勘探中，勘探家们极为重视低位体系域。但体系域的成因意义、是否有不同级别层序的体系域以及如何划分，在实际工作中认识不一致。结合勃海湾盆地的勘探实例，分析体系域的成因机制、组合特征和勘探规律，认为：体系域是基准面变化等因素作用的产物，不同级别的层序都发育着与其对应的体系域：一般情况下，三级层序对应的体系域单元与含油气层的规模相匹配，但四级层序对应的体系域才是隐蔽油气藏赋存的有利部位。图5参6。     

循环水泵垣料密封的改造

本文对兰州思达特种石化产品有限责任公司水处理工段的三台填料密封循环水泵的使用情况进行了分析，并对填料密封和JY型橡胶波纹管密封的使用性能和经济效益进行了比较，从而确定了将填料密封改装为JY型橡胶波纹管密封结构的方案，取得了较好的效果。     

一种新的SDH开销处理方法

文章提出了一种较为实用的SDH系统方案，并在系统中采用了一种新型的、便于系统升级的开销处理方法，该系统已通过了电路实现和硬件的测试，     

多孔无机材料的性质及用途

对各种多孔无机材料的制备工艺原理和性质进行了论述，并分析了影响多孔无机材料孔径的因素，介绍了多孔无机材料在国民经济生产中的各种用途，指出了以往研究发展中存在的问题。     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。