基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析

运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并利用矩阵秩的有关特性,给出分析驱动奇异性的简洁等价形式以避免矩阵乘积运算。与应用隐函数微分法相比,该方法避免多次求解逆矩阵,从而降低了计算的复杂性。最后,以平面2-DOF 过驱动并联机器人为例,说明上述理论是可行且有效的。     

普洱茶发酵过程中的雪黄散囊菌研究初探

目的揭示普洱茶发酵过程中的微生物群落结构及其与普洱茶品质形成影响关系。方法采用CTAB法提取普洱茶发酵阶段样的微生物总DNA,并进行基因扩增,基于illumina Miseq技术测序平台进行双末端测序分析,研究普洱茶发酵过程中不同层间的微生物群落结构。结果首次在普洱茶发酵过程中发现了雪黄散囊菌,且各发酵层间和各发酵阶段均有存在,但由于发酵堆温和其他优势菌群的影响,雪黄散囊菌生长随发酵进行受到了抑制。结论在普洱茶生产过程中控制发酵条件,使其有利于雪黄散囊菌的生长,并在普洱茶发酵过程中处于优势地位,从而产生特色新风味的普洱茶。     

基于微分几何的欠驱动机器人动力学建模和控制

应用位形流形最小嵌入模型,对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型,简化了动力学方程,为欠驱动机器人动力学建模和控制的进一步研究奠定了基础。首先用一个齐次线性方程组表示被动关节的存在,给出基于嵌入模型的动力学方程解的结构。通过引入计算转矩控制法,给出另一个和主动关节及控制输入有关的齐次线性方程组,分析控制输入和这两个方程组解之间的关系,得到一个与控制输入及这两个方程组的解相关的欠定线性方程组,求解该欠定线性方程组,得到欠驱动机器人改进的动力学方程,进而可以运用全驱动机器人控制法来实现最小嵌入模型的控制,解决了由全驱动机器人控制法实现欠驱动机器人关节空间控制的问题。最后以平面二杆欠驱动机器人为例,验证了所得理论的可行性和有效性。     

基于图像轮廓提取的模板匹配方法在机器人视觉中的应用

在图像模板匹配基础上，利用轮廓提取方法，提出了一种适合机器人视觉技术的图像模式识别算法-基于图像轮廓提取的模板匹配算法。研究表明：该算法实现简单的，执行速度快，在求得对象物精确位置方面有一定提高，且在一定程度上相似性发布相对尖锐了一些。     

卵巢交界性肿瘤保留生育功能术后妊娠与复发的临床分析

目的探讨卵巢交界性肿瘤不同临床分期保留生育功能的患者术后妊娠和复发的关系。方法 82例卵巢交界性肿瘤患者中,行保留生育功能手术的37例（保留组）和非保留生育功能手术的45例（非保留组）。回顾2组患者的临床资料,分析保留组的术后妊娠情况,比较2组的复发率。结果保留组平均随访40.7个月,非保留组平均随访37.3个月。保留组Ⅰ期患者术后妊娠率为43.5%（10/23）,Ⅱ-Ⅲ期患者术后妊娠率为9.0%（1/11）,Ⅰ期的术后妊娠率明显高于Ⅱ-Ⅲ期患者（P〈0.05）。保留组患者中有2例（复发率为5.4%）复发,非保留组有1例（复发率为2.2%）复发,2组比较差异无统计学意义（P〉0.05）。结论临床分期较低的患者术后妊娠率较高,卵巢交界性肿瘤术后肿瘤复发与临床分期无明显关系。     

萎凋方式对γ-氨基丁酸白茶香气成分的影响

目的 为探明萎凋方式对GABA白茶香气成分的影响。方法 本研究采用顶空-固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术（headspace solid-phase mextraction-gas chromatography-mass spectrometry,HS-SPME-GC-MS）结合感官评价和香气活性值(odour activity value,OAV）比较分析自然萎凋γ-氨基丁酸（GABA）白茶（TY）和复式萎凋GABA白茶（LY）的香气成分差异。结果 TY共鉴定出39种有效香气成分,LY共鉴定出41种有效香气成分,LY浓度及OAV值显著高于TY（p<0.05,FC>2或<0.5）。TY的香气浓郁持久,带果香和兰花香,LY的香气果香馥郁,带兰花香和栀子花香,复式萎凋有利于果香积累。结论 复式萎凋较自然萎凋更有利于芳樟醇、2-庚醇、1-己烯-3-醇、3-甲基苯甲醛、月桂醛、己酸、壬酸、2-庚酮等物质的显著富集,使得GABA白茶中的果香型风味突出,花香、清香和奶油型香气更加显著,更有利于促进GABA白茶优良品质的形成。本研究结果可为开发不同香型GABA白茶产品及加工工艺创新提供理论参考。     

四种干燥方式云南白茶的香气组分分析

为研究四种干燥方式对云南白茶香气品质影响,采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术（Headspace Solid-Phase Micro Extraction and Gas Chromatography Mass Spectrometry,HS-SPME-GC/MS）,结合相对香气活度值（relative odor activity value,ROAV）法分析阴干、阴晒结合、晒干、烘干云南白茶的挥发性成分。结果表明:共检测出91种有效香气成分,以醇类、烯烃类挥发性成分种类为主,芳樟醇、β-蒎烯、水杨酸甲酯、苯乙醇、α-石竹烯、苯乙醛相对含量较高,不同干燥方式下茶香螺烷、反式青叶醇、己醇、2,2,3-三甲基-环丁酮、1-辛烯-3-醇、3,5-辛二烯-2-酮、苯甲酸甲酯、（E）-2-辛烯醇、苯甲醇的相对含量存在明显差异。ROAV法分析结果显示:云南白茶的主要香气贡献挥发性成分有6种,分别是2-庚醇、1-辛烯-3-醇、芳樟醇、香叶醇、苯乙醛、β-蒎烯。综合评价结果可知:不同干燥方式影响云南白茶香气类型和品质,阴干白茶清香带毫香,加工时间较长。晒干与晒阴结合干燥白茶带有日晒味。烘干白茶显花香,加工周期较短且不易受环境影响。     

基于能量均衡的无线传感器网络路由算法

由于路由选择对无线传感器网络使用时间长短造成较为深远的影响,由此应基于能量均衡的无线传感器原理,针对当前无线传感器的发展现状,提出一种新型的WSN路由算法,通过将前向区域划分为几个子区域,而后选择能量方差最小的区域作为路由的选择区域,而后根据概率机制选择下一跳的节点。具体的实践表明,这种新型的能量均衡的无线传感器网络路由算法能有效均衡网络中各节点的能源消耗,有效延长网络的生命周期。     

普洱茶黄曲霉毒素污染风险及其抑制研究进展

近年来,关于"喝普洱茶致癌"、"普洱茶中检测出黄曲霉毒素"等言论时有传出,引起市场以及饮茶人恐慌。本文对普洱茶中黄曲霉污染状况以及近年来开展的相关实验研究进行综述。结果表明,在普洱茶发酵过程中,黑曲霉等优势菌群不仅会抑制黄曲霉的生长及产毒,还可降解其毒素,但黄曲霉毒素污染风险抑制机制有待进一步研究阐明。同时,普洱茶由于含茶多酚、咖啡碱等物质对黄曲霉毒素有一定的抑制作用。潜在的黄曲霉毒素污染风险可能来自于鲜叶采摘、产品加工、产品流通及仓储等各生产环节的外源性污染。随着质量安全意识的日益提升和科学技术的飞速发展,普洱茶的质量安全风险管控越来越朝着规范化、专业化、标准化、清洁化的方向健康发展,普洱茶真菌毒素污染风险也必将得到越来越有效的控制,广大消费者可不必为此忧心。     

茶叶中赭曲霉毒素A安全性风险研究进展

茶叶是世界上消费量最大的饮品之一,其品饮安全性对消费者健康及茶产业发展尤为重要。近年来关于茶叶是否存在真菌毒素污染的问题引起了社会的广泛关注和消费者的诸多疑虑,如何科学客观地对待这个问题十分关键。赭曲霉毒素A(OTA)是一种危害性较大的真菌毒素,其产生菌种类繁多,污染广泛,能溶于水且不易降解,具有较强的肝肾毒性和致畸、致突变、致癌和免疫抑制作用。本文在检索研读国内外相关文献的基础上,综述了OTA的理化特性、危害与致毒机理、主要产毒菌及产毒条件、茶叶中可能产OTA的微生物、OTA的检测方法和检测结果等,分析探讨了茶叶中的OTA潜在风险,并提出建议,为茶叶中的OTA污染风险评估和防控提供参考依据。