多模态卷积神经网络的物体抓取检测

针对散乱摆放的未知物体的抓取,提出一种将物体的RGB图像和Depth图像分开作为两个输入的多模态神经网络模型,实现对物体抓取框的检测,完成机器人对未知物体的智能抓取。通过背景减除的方法,获取物体的掩膜,根据等间距采样规则,得到这个物体所有可能的候选抓取矩形框;再通过多模态神经网络分类模型,从所有可能的候选矩形框中找到评判值排名前三的矩形框;然后采用比较重心的算法找到中心最接近物体重心的抓取框(最优抓取框)。结果表明,该方法在物体抓取准确性和鲁棒性方面有很大提高。     

超声场对钛溶胶及其材料微结构的影响

采用超声溶胶-凝胶法,以钛酸四丁酯为前驱体,乙酰丙酮为螯合剂,硝酸为催化剂,利用超声空化效应制备颗粒粒径小且分布窄的TiO_2溶胶,考察了超声时间和超声功率对TiO_2溶胶及材料的微结构性质的影响。采用流变仪、粒径分析仪、X射线衍射(XRD)、低温N_2吸附-脱附等手段对溶胶及材料进行了系统表征。结果表明,随着超声时间和超声功率的增大,溶胶粒径逐渐变小,而对溶胶的粘度影响不大,溶胶稳定性较好;且随着超声时间和超声功率的增大,制备的TiO_2材料的孔容和比表面积逐渐增加,晶粒尺寸逐渐减小,TiO_2材料主要为锐钛矿相,因此将超声溶胶-凝胶法应用于制备小孔径二氧化钛超滤膜具有良好的应用前景。     

相分离法制备可控大孔-介孔TiO_2陶瓷材料

在酸性条件下,采用溶胶-凝胶技术结合相分离法,制备了结构可控的大孔-介孔二氧化钛材料,并采用X射线衍射(XRD)、低温N2吸附-脱附和扫描电镜(SEM)等表征方法,考察硝酸浓度对样品微结构和大孔形貌的影响。结果表明:随着硝酸浓度的增加,TiO2晶型发生转变,其比表面积和孔容减小;当硝酸浓度达到20%时,出现孔结构坍塌,使材料的比表面积和孔容都急剧减小;随着硝酸浓度的增加,材料内部骨架呈现不同的孔结构,酸浓度为5%时,材料内部呈交联互穿孔结构;当酸浓度为10%时,材料内部呈均一分布的圆孔。     

精细化管理在医院管理中的应用效果观察及有效性分析

目的:探讨精细化管理在医院管理中的应用效果观察及有效性。方法:纳入我院2017年1月-2018年12月收治的患者200例为对象,采用随机数字表法将200例患者分成对照组和观察组各100例,对照组患者接受常规管理,观察组患者接受精细化管理。比较两组医院不良事件发生率和医院管理满意度。结果:观察组医院不良事件发生率7.00%比对照组30.00%低,医院管理满意度98.00%比对照组86.00%高,P 0.05。结论:精细化管理在医院管理中的应用效果明显,能够减少医院不良事件发生率,提高医院管理满意度。     

煤直接液化条件下萘-四氢萘加氢转化反应行为

以纳米Fe_2O_3为催化剂,在0.5 L高压釜中考察了反应压力19 MPa下,不同反应温度(435℃~465℃)和反应时间(0 min~120 min)对萘-四氢萘体系加氢转化过程及产物分布的影响。根据实验结果和分析,建立了萘-四氢萘体系加氢转化反应机理模型,通过优化算法求解得到各反应的反应速率常数和活化能。结果表明:萘很快达到转化平衡状态,且低温和长停留时间有利于萘的加氢转化;萘的加氢反应速率高于四氢萘的脱氢反应速率,在四氢萘的加氢反应中,以异构化反应为主,主要生成甲基茚满和丁基苯。反应物萘、四氢萘、十氢萘(反)、十氢萘(顺)、1-甲基茚满、正丁基苯和烷基苯的质量分数的实验值和模拟值的相对偏差分别为4.56%,1.35%,9.60%,7.24%,8.29%,10.64%和10.07%。     

神华上湾煤恒温阶段直接液化反应动力学

为考察神华上湾煤的直接液化性能及反应动力学,以加氢蒽油-洗油混合油作为溶剂、负载型FeOOH作为催化剂,在0.01 t·d^-1煤直接液化连续实验装置上考察了不同反应温度（435~465℃）、不同停留时间（7~110 min）下液化产品组成的演变规律。研究发现,随着煤的裂解及加氢反应的进行,煤及沥青类物质（PAA）收率不断减小,重质液化产物逐步向轻质液化产物转化。当反应温度为455℃、停留时间为90 min时,煤转化率为90.41%（质量分数（,油收率为61.28%（质量分数（。随着反应条件进一步苛刻,油收率下降。基于上湾煤直接液化反应特性及其产物收率变化规律建立了11集总煤直接液化反应动力学候选模型,以BFGS优化算法对实验数据搜索、选优,确定了动力学模型参数。检验结果表明所建立的动力学模型可用于恒温阶段直接液化行为的模拟计算。     

煤直接液化柴油加氢制备轻质白油研究

为制备轻质白油,采用贵金属加氢催化剂在30 mL连续加氢实验装置上对煤直接液化柴油进行了深度加氢实验,考察了不同反应压力6～12 MPa,反应温度80～240 ℃,体积空速0.6～1.2 h-1条件下直接液化柴油芳烃饱和行为。研究表明：加氢后的柴油馏程、粘度、密度等性质未有明显变化;但芳烃含量呈现大幅度下降,在合适的加氢条件下产品油中芳烃质量分数可以降低至0.01%以下,满足环保型轻质白油标准。通过蒸馏切割发现,直接液化柴油所生产的轻质白油牌号主要集中在W2-40～W2-110之间。