攀爬机器人时间最优控制算法研究

运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展，结合运动学和动力学知识，合理简化了机器人的实际运动情况，建立了一个适于机器人快速爬升的时间最优控制算法。用C语言编程进行抽样模拟，并用MATIAB对所获得的数据进行轨迹图分析，证明该控制算法是可行的。     

车辆动力学稳定性系统变结构滑模控制研究

探讨了转弯车辆行驶在极限运动工况下时，依靠施加各车轮不同纵向制动力从而产生辅助横摆力矩来提高车辆动力学稳定性的基本原理，推导了两自由度车辆横向动力学方程，提出了车辆侧滑速度的3种实时估计方案（积分法，代数法和Luenberger观察器法），视实际车辆前后轮胎侧偏刚度为有界不确定性参数，为跟踪线性两自由度理想车辆模型的稳态输出响应，设计了车辆动力学稳定性变结构控制策略，通过仿真验证了该方案可行性。     

机器人任务描述与自动分解算法研究

给出机器人任务的五元组描述模型 ,针对装配次序规划中产生的以AND/OR图表示的零部件装配次序 ,提出任务分解的算法 ,将复杂的装配操作分解成机器人的操作单元。由于操作单元可移植 ,可组合 ,是机器人执行复杂任务编程时的理想输入。因而该算法将使机器人在装配操作中的编程工作大大得到简化 ,对机器人在自动装配线上的应用有重要意义