基于G2的实时生产调度系统研究

该文以实时专家系统工具G2作为生产调度的平台 ,通过对G2中的知识表达、知识库管理以及实时推理等关键问题的探讨 ,以某钢厂炼钢车间调度为例 ,建立调度的复合知识模型 ,最终开发一个调度的原型系统 ,并给出仿真结果     

基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节（P-4R）的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结．研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节（驱动关节）的配置的奇异性，并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位，为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础．     

可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合

本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上，结合运动子群的概念和螺旋理论的方法，技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念，分析了该类机构必须具有的拓扑结构，得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件，最后给出了典型机构的设计范例。     

一种基于力反馈的非结构环境识别方法

设计了一种具有良好的机动性能和转向性能的混联的腿机构的四足机器人.为提高机器人对苛刻的非结构环境的适应能力,提出了一种基于力反馈的非环境识别方法,给出了各关节反力与足端力的函数关系.通过在Matlab仿真,给出了3种典型力的识别方法和传感器的安装位置,从而证明了该方法的可行性.     

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目,以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段,得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件,找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。     

可变阻抗滑动轴承的动力系数计算

本文讨论了具有两个动力缓冲器的可变阻抗滑动轴承的动力学系数及其计算方法，建立了基于Ｒｅｙｎｏｌｄｓ方程和流量连续性原理的油膜压力分布理论模型，并提出了这种轴承油膜的线性动力学系数计算的压力扰动法。理论分析结果表明这种轴承可以在运行条件下有效地改变其油膜的动力特性，为这种轴承的实际应用提供了必要的理论基础。     

三自由度3－RPS并联机器人操作器的瞬时独立运动分析

讨论了具有三自由度的３－ＲＰＳ并联机器人机构的独立运动及其与机构结构设计的关系。根据这种机构的结构特点，给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程，并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的一阶速度影响系数矩阵的显式数学模型，分析了机构的独立运动与机构结构设计的关系，并给出了这种机构的操作平台的瞬时运动螺旋的确定方法，为这种机构的运动学特性分析及其机构结构设计提供了简便有效的数学工具     

避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因。利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人。给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则。最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例。     

风力机专用翼型综合优化设计方法

为了得到拥有优良气动特性且低噪声水平的风力机专用翼型的轮廓线,提出了翼型多工况点多目标综合优化设计方法。该方法应用Bezier曲线对翼型的轮廓线进行参数化表达,并推导出由翼型离散数据点反求Bezier曲线控制点的一般方程。基于翼型噪声预测半经验模型,采用XFOIL计算翼型的气动性能,结合遗传优化算法得到优化翼型。以美国NREL风力机翼型S834为初始翼型,对多工况多目标权重分配方案进行综合设计。研究表明,相对于初始翼型,优化翼型在主攻角范围具有更好的气动性能和声学性能。